PPT《1.下图为位置随动控制系统。系统的功能是使负载L（工作机...》

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下图为位置随动控制系统.系统的功能是使负载L(工作机械)的角位移随给定角度的变化而变化.即要求被控量复现控制量. TX TX ?u 工作机械 减速器 反馈电位器 电动机 指令电位器 滑臂 ur uc ?c ?r 指令电位器和反馈电位器组成的桥式电路是测量比较环节,控制量―输入角度和被控制量―输出角度变成电压信号ur和uc, 测量并相减,产生偏差电压?u= ur- uc . 给定电位器 放大器 电动机 减速器 负载 反馈电位器 ?u uc ur ?c ?r 位置随动系统方框图 被控对象 执行元件 放大元件 2.求传递函数 解:以元件为传递函数单位画结构图 ? 3.已知系统微分方程组为: 设各变量的初值为零.求:1)画出系统的动态结构图.2)闭环传递函数C(s)/R(s)=? R(s) - - E(s) X2(s) C(s) 0.5 X1(s) 将4式带入2式,得出X1(s)与E(s)的关系,再带入3式,并将1式带入,得4.稳态误差:定义,终值定理 已知系统的结构如图所示,试求当r(t) = t, f(t)=1(t)时的稳态误差.(定义:e(t)=r(t)-c(t)) S+1 + + - - r(t) f(t) c(t) 解:①证明系统的稳定性: 系统稳定 ②计算稳态误差(拉氏变换值) E(s)=R(s)-C(s) 再考虑 所以 ③由终值定理 5.动态性能:超调量σ%,调整时间ts 例:设单位反馈二阶系统的阶跃响应曲线如图所示,试确定此系统的开环传递函数. 解: 由图tp=0.4秒,σ%=25% + - 开环传递函数的表达形式 闭环传递函数的表达形式 注意:本题的系统为单位反馈系统,是阶跃输入,而不是单位阶跃输入. * * . jω σ

3 -5 -2 例解: 对本题 k T0 > T4 ,画Bode 图解: 10.已知最小相位系统的Bode图渐近线,求系统的开环传递函数,求系统的相角裕量,说明系统的稳定性. 解: 求k,取ω=0.1: 代入ω=0.1 得