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C3X6.

0 参数说明 使用说明书 QMCL 参数 时光科技有限公司 www.thtbase.com

1 C3X6.0 参数说明 目录1参数一览表.5 1.1 用户参数一览表

5 1.2 系统参数一览表

6 1.3 地址参数一览表

11 2 系统参数设定.13 2.1 基本硬件参数的设定

13 2.1.1 厂家参数 1(D-T) (No.15)13 2.1.2 厂家参数 2(电流传感器规格设定) (No.37)13 2.1.3 电机轴编码器补偿值(No.71)13 2.2 电机转差参数的设定

14 2.2.1 电机基频点设定(No.70)14 2.2.2 实际允许的最大转差设定(No.63,No.68,No.69,No.70,No.73)14 2.3 电流有关参数设定

16 2.3.1 K2 增益(No.64)16 2.3.2 励磁电流偏置值(No.60)16 2.3.3 电流增益的设定(No.65,No.66,No.79)17 2.4 控制模式的选择

18 2.4.1 控制模式(No.16)18 2.4.2 控制模式的切换(子程序入口地址$450)18 2.5 电机轴编码器的当前脉冲计数值[PLS](No.0)19 2.6 外部脉冲输入的计数

19 2.6.1 外部轴编码器或外部AB相脉冲输入的计数方向(地址参数$FF04 的D5 位)19 2.6.2 外部输入的脉冲频率和脉冲计数倍率(No.82,No.83)20 2.6.3 外部输入的当前脉冲计数值[PLS2](No.1)20 2.6.4 外部脉冲输入方式选择(系统参数No.96 的 D15 位)20 2.7 当前脉冲计数值的自动复位设定

21 2.7.1 编码器Z相输入时脉冲计数值设定[PLSI](No.2)21 2.7.2 电机轴编码器Z相脉冲标志字(地址参数$FF00)21 2.7.3 外部输入脉冲计数值的自动复位标志字(地址参数$FF01)22 2.8 电机反馈频率[HZF]的计算

23 2.8.1 电机轴编码器脉冲频率滤波时间常数(No.67)23 2.8.2 各种控制模式下电机反馈频率[HZF]的计算

23 2.9 外部输入脉冲转换频率[HZF2]的计算.23 2.9.1 外部输入脉冲频率滤波时间常数(地址参数$F0E6)23 2.9.2 外部输入脉冲转换频率[HZF2](地址参数$EF3A)24 2.10 输出转矩限幅的设定

25 2.10.1 转矩限幅[VFB](No.7)25 2.10.2 实际转矩限幅指令值(地址参数$F00C)25 2.10.3 VFB变更时的变化率(No.11)25 2.11 速度控制方式时频率变化速率的设定.25 2.11.1 减速时的频率变化速率设定方法的选择(地址参数$FF04 的 D7 位)25 2.11.2 加速时或加减速时的频率变化速率[SFT](No.8)26 2.11.3 减速时的频率变化速率[SFT2](No.80)26 2.12 速度S曲线时间常数(No.72)27

2 C3X6.0 参数说明 2.13 速度环比例增益 P (No.61)27 2.14 速度环积分增益限幅 I (No.62)28 2.15 速度环积分时间参数的设定(No.32,No.33,No.34,No.35,No.36,No.74)28 2.16 速度控制与位置控制方式的选择(地址参数$FF04 的 D0~D4 位)29 2.17 电机轴定位控制的设定

30 2.17.1 定位目标脉冲计数值设定[POS](No.3)30 2.17.2 位置控制方式时的最大输出频率限制[MAXHZ](No.4)30 2.17.3 位置控制方式时的最小输出频率限制[MINHZ](No.5)31 2.17.4 定位时减速过程的惯性修正点设定(No.12)31 2.17.5 定位结束前爬行的剩余脉冲数(No.13)32 2.17.6 定位到达设定范围(No.14)32 2.17.7 定位控制过程中频率变化速率的设定

32 2.17.8 定位控制时定位到达后PSG值自动回零的选择(地址参数$FF04 的 D6 位)33 2.18 地址参数$FF04 的设定功能小节

33 2.19 外部轴定位控制的设定

33 2.20 速度跟随控制的注意事项

35 2.21 位置跟随控制方式的注意事项

35 2.22 位置同步控制方式的注意事项

35 2.23 位置控制中的监控参数

36 2.23.1 脉冲差监控(地址参数$F002)36 2.23.2 定位过程状态指示监控(地址参数$F024)36 2.24 转矩控制模式的有关设定

37 2.24.1 转矩控制模式中转矩指令的设定[VFA](No.6)37 2.24.2 转矩控制模式中实际转矩指令值(地址参数$F0E0)37 2.24.3 转矩控制模式中的转矩输出变化速率(No.11)37 2.24.4 转矩控制时超速防止时输出转矩自动衰减系数(No.81)38 2.24.5 转矩控制时超速防止时输出转矩自动衰减开始的频率点(No.82,No.83)38 2.24.6 转矩控制模式与速度控制模式的切换(地址参数$F0FB)38 2.24.7 速度控制模式与转矩控制模式控制状态的判定(地址参数$F0F5 的 D0 位)39 2.25 V/f开环控制模式的设定.39 2.25.1 VFADATA最大值(No.81)39 2.25.2 VFADATA变更时的变化速率(No.11)39 2.25.3 VFADATA的偏置设定[VFB](No.7)40 2.25.4 一段式V/f曲线时的压频比设定[VFA](No.6)40 2.25.5 三段折线式V/f曲线的设定(No.31,No.32,No.33,No.34,No.35,No.36)40 2.26 电机轴编码器欠相检测设定(No.38,No.40)41 2.27 转矩过载保护的设定(No.77,No.78)42 2.28 其它用途参数(No.31,No.39,No.75 ,No.76)42 2.29 模拟量输入/输出

42 2.29.1 模拟量输入数字转换后的数据存储(地址参数$F016,$F018)42 2.29.2 模拟量输入数字滤波时间常数(No.95)43 2.29.3 模拟量输出的数字数据设定(地址参数$FFDC,$FFDD)43 2.30 QMCL程序运行方式设定.43 2.30.1 QMCL程序的选择.43 2.30.2 QMCL程序自动运行的选择设定(No.92)44 2.30.3 QMCL程序自动运行的起始行号(No.93)44 2.30.4 I/O输入口启动或停止QMCL程序的选择(No.96 的 D0~D13 位)44

3 C3X6.0 参数说明 2.30.5 ROM中QMCL0 程序参数自动初始化运行的设定(No.94 的 D14 位)45 2.31 键盘显示器自定义显示项的设定

46 2.31.1 自定义显示项的显示位 4~0 显示内容的地址(No.90)46 2.31.2 自定义显示项的显示位 9~5 显示内容的地址(No.91)46 2.31.3 自定义显示项的显示内容小数点位置的设置选择(No.94 的 D0~D9 位)46 2.32 键盘显示器默认显示项的选择(No.97)47 2.33 与串行通讯有关的系统参数设定

47 2.33.1 串行通讯通道号(No.9)47 2.33.2 串行通讯参数设定 1(No.10)47 2.33.3 串行通讯参数设定 2(No.30)48 2.33.4 串行通讯错误信息(地址参数$F01B)49 2.33.5 串行通讯的错误信息的监视

49 3 地址参数说明.51 3.1 用户变量A0~BF的存储地址

51 3.2 当前输出频率[HZSD](地址参数$EFF4)51 3.3 电机的实际反馈转矩(地址参数$F000)51 3.4 实际积分数据(地址参数$F004)52 3.5 电机反馈电流有效值(地址参数$F00A)52 3.6 除法计算余数的存储(地址参数$F00E,$F010,$F012)52 3.7 ONTIM2 定时子程序的定时周期设定(地址参数$F01C)52 3.8 QMCL程序运行/停止状态标志字(地址参数$F07B的 D7 位)53 3.9 故障历史信息查询(地址参数$F0E9~$F0EE)53 3.10 稳速、加速、减速状态判定(地址参数$FF05 的 D5~D7 位)53 3.11 回生能耗制动状态判定(地址参数$FFD6 的 D6 位)54 3.12 过压和欠压检测保护的选择(地址参数$F0FD的 D6 和 D7 位)54 3.13 零速转矩偏置(地址参数$F0E6)54 3.14 QMCL程序运行时显示方式的选择.55 3.14.1 调用系统参数方式显示的子程序(子程序入口地址$460)55 3.14.2 调用用户参数方式显示的子程序(子程序入口地址$464)55 3.15 通讯端口控制的子程序

56 3.15.1 调用打开SCI2 通讯口的子程序(子程序入口地址$490)56 3.15.2 调用关闭SCI2 通讯口的子程序(子程序入口地址$494)56 3.15.3 调用打开SCI1 通讯口的子程序(子程序入口地址$49C)56 3.15.4 调用关闭SCI1 通讯口的子程序(子程序入口地址$4A0)56 3.16 调用ROM中存放的参数的子程序.56 3.16.1 调用ROM第0段系统参数的子程序(子程序入口地址$458)56 3.16.2 调用ROM第1段系统参数的子程序(子程序入口地址$4F8)56 3.16.3 调用ROM第2段系统参数的子程序(子程序入口地址$500)56 3.16.4 调用ROM第3段系统参数的子程序(子程序入口地址$508)57 3.16.5 调用ROM第0段用户参数的子程序(子程序入口地址$45C)57 3.16.6 调用ROM第1段用户参数的子程序(子程序入口地址$4FC)57 3.16.7 调用ROM第2段用户参数的子程序(子程序入口地址$504)57 3.16.8 调用ROM第3段用户参数的子程序(子程序入口地址$50C)57

4 C3X6.0 参数说明

1 参数一览表 1.1 用户参数一览表 用户参数指在 QMCL 程序中,供用户通过地址操作使用的双字节变量.用户参数从地 址$FE50~$FEAF,共48 个,使用双字节读写指令进行读写操作. 通过键盘显示器可以对用户参数的数值进行编辑、修改,但不能删除.这些用户参数只 能在 QMCL 程序中使用, QMCL 程序运行中, 在键盘显示器上也可以对用户参数进行操作, 因此用户参数可以作为 QMCL 程序中的键入变量. 对QMCL 程序中用到的用户参数,是在编辑状态下操作,还是在程序运行中操作,完 全取决于编程者或实际需要.用户参数对应地址如表 1.1 所列. 表1.1 用户参数地址对照表 显示的 参数号 对应地址 显示的 参数号 对应地址 显示的 参数号 对应地址

0 $FE50

16 $FE70

32 $FE90

1 $FE52

17 $FE72

33 $FE92

2 $FE54

18 $FE74

34 $FE94

3 $FE56

19 $FE76

35 $FE96

4 $FE58

20 $FE78

36 $FE98

5 $FE5A

21 $FE7A

37 $FE9A

6 $FE5C

22 $FE7C

38 $FE9C

7 $FE5E

23 $FE7E

39 $FE9E

8 $FE60

24 $FE80

40 $FEA0

9 $FE62

25 $FE82

41 $FEA2

10 $FE64

26 $FE84

42 $FEA4

11 $FE66

27 $FE86

43 $FEA6

12 $FE68

28 $FE88

44 $FEA8

13 $FE6A

29 $FE8A

45 $FEAA

14 $FE6C

30 $FE8C

46 $FEAC

15 $FE6E

31 $FE8E

47 $FEAE QMCL 程序中编程指令:读指令:DPEEK 写指令:DPOKE

5 C3X6.0 参数说明 1.2 系统参数一览表 表1.2 C3X6.0 系统参数一览表 参数 号内容设定范围单位 出厂 设定 起始 地址 字节数参照 页0电机轴编码器的当前脉冲计数值[PLS] 0~999999999 脉冲数

1000 $EF10

4 17

1 外部输入的当前脉冲计数值[PLS2] 0~999999999 脉冲数

1000 $EF14

4 18

2 编码器 Z 相输入时脉冲计数值设定[PLSI] 0~999999999 脉冲数

1000 $EF18

4 19

3 定位目标脉冲计数值设定[POS] 0~999999999 脉冲数

1000 $EF1C

4 27

4 位置控制方式时的最大输出频率限制[MAXHZ] 1~12000 0.01Hz*1

3000 $EF20

2 27

5 位置控制方式时的最小输出频率限制[MINHZ] 0~500 0.01Hz*1

3 $EF22

2 28 一段式 V/f 曲线时的压频比设定[VFA] 0~1500 ―

800 33

6 转矩控制时转矩指令[VFA] -1000~1000 ― ― $EF24

2 36

7 转矩限幅[VFB] 0~1000 ―

200 $EF26

2 22/3

6 8 加速时的频率变化速率[SFT] 1~60000 0.05Hz/s

500 $EF28

2 23

9 串行通道号(16 进制) $0~$F ― $1 $EF3C

1 43

10 串行通讯参数设定 1(16 进制) ― ― $91 $EF3D

1 43

11 VFB,转矩指令或 VFADATA 变更时的变化率 1~6000 10/s

1000 $EF3E

2 23/3 3/35

12 定位时减速过程的惯性修正点设定 0~60000 脉冲数

100 $EF40

2 28

13 定位结束前爬行的剩余脉冲数 0~60000 脉冲数

10 $EF42

2 29

14 定位到达设定范围 1~255 脉冲数

2 $EF44

1 29

15 厂家参数 1[D-T] ― ― *2 $EF45

1 11

16 控制模式 0~11 ―

7 $EF46

1 16

30 串行通讯参数设定 2(16 进制) $3,$13 ― $3 $EF47

1 44

31 其它用途参数 1~60000 0.01Hz

10000 $EF48

2 38

32 速度环积分时间常数补偿值计算的频率因子 10~10000 0.01Hz

4000 $EF4A

2 25/3

6 33 速度环积分时间常数偏置值 10~1000 0.1ms

30 $EF4C

2 25/3

6 34 稳速时速度环积分时间常数的补偿 10~20000 0.1ms

50 $EF4E

2 25/3

6 35 加速时速度环积分时间常数的补偿 10~20000 0.1ms

80 $EF50

2 25/3

6 36 减速时速度环积分时间常数的补偿 10~20000 0.1ms

100 $EF52

2 25/3

6 37 厂家参数 2(电流传感器规格设定) 1~60000 0.1A *2 $EF54

2 11

38 电机轴编码器欠相检测起始频率 0~255 Hz

5 $EF56

1 37

39 其它用途参数(16 进制) $0~$FF ― $0 $EF57

1 38

40 电机轴编码器欠相允许时间 0~50 65ms

10 $EF58

1 37

60 励磁电流........