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Name:PID功能说明(附烤箱温控实例) Rev.00 Doc. Code:134A-P-Q1408-APN001-SC Page 1/29 主题:PID 功能指令说明(附烤箱温控实例) 适用机种 DVP-EH3 系列、DVP-SV2 系列、DVP-EH2 系列、DVP-SV 系列、DVP- ES2/EX2 系列、DVP-SX2 系列、DVP-SX 系列、DVP-SS2 系列、DVP-SE 系列、DVP-10MC 系列、DVP-SA2 系列、TP04P 系列、TP70P 系列 关键词 PID 功能 Doc. Name:PID功能说明(附烤箱温控实例) Rev.00 Doc. Code:134A-P-Q1408-APN001-SC Page 2/29 目录 1. 前言及目的

3 2. 主机 PID 指令说明

4 3. 主机 PID 参数手动调整技巧.10 4. 范例说明.11 4.1 范例一:主机温度 PID 控制(主机输出控制烤箱)11 4.2 范例二:主机温度 PID 控制(主机透过变频器控制烤箱)15 4.3 范例三:DVP04PT-H2 模块温度 PID 控制

19 4.4 范例四:DVP04PT-S 模块温度 PID 控制

24 Doc. Name:PID功能说明(附烤箱温控实例) Rev.00 Doc. Code:134A-P-Q1408-APN001-SC Page 3/29 1. 前言及目的 前言: 工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例积分微分控制,简称 PID 控制,又称 PID 调节. PID 控制问世至今已有近

60 年的历史了,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业 控制主要和可靠的技术工具. 目的: 因使用者第一次对于 PID 控制特性不熟悉,透过本文件能让使用者了解 PID 控制模式原理及如何使用 PID 控制模式. Doc. Name:PID功能说明(附烤箱温控实例) Rev.00 Doc. Code:134A-P-Q1408-APN001-SC Page 4/29 2. 主机 PID 指令说明 API 指令码 操作数 功能

88 D PID PID 运算 操作数: S1:目标值(SV).S2:现在值(PV).S3:参数(16 位指令占用

20 个连续的装置,32 位指令占用

21 个 连续的装置).D:输出值(MV). 指令说明: 1. PID 运算控制的专用指令,于取样时间到达后的该次扫描才执行 PID 运算动作.PID 表示"比例、积分和 微分".PID 控制在机械设备、气动设备和电子设备中具有广泛的应用. 2. S1: 目标值(SV),S2: 现在值(PV),16 位指令 S3~ S3+

19、32 位指令 S3~ S3+20: 参数全部设 定完成后开始执行 PID 指令,其结果暂存于 D 当中. D 的内容请指定无停电保持功能的数据寄存器区 域.(如果要指定具停电保持的数据寄存器区域,请于程序开头加入将该停电保持区域的数据寄存器作 初始化清除为 0). 程序范例: 1. PID 指令执行前,需要把 PID 参数设定完成. 2. X0=On 的时候指令被执行,结果暂存于 D150 中.X0 变成 Off 时,指令不被执行,之前的数据没有变 化. D150 X0 D100 D1 D0 PID 3. PID 指令时序图(最大操作时间是 80us) A + B B B B B A+B A+B #1 #2 ?????? (Ts) ??????(Ts) ???? ???? ????? ???? ??ё????? ?? ????ё??? ???? ?? #1: PID , ( 72us) #2: PID ( 8us) ! ! ! ! 补充说明: 1. PID 指令的使用次数没有限制,但是 S3~ S3+19 不可以重复. 2.

16 位指令 S3 占20 个寄存器,于上述程序例当中 S3 指定 PID 指令的参数设定区域为 D100~D119. Doc. Name:PID功能说明(附烤箱温控实例) Rev.00 Doc. Code:134A-P-Q1408-APN001-SC Page 5/29 3. 于PID 指令开始执行前必须先使用 MOV 指令将设定值传送至参数所指定的寄存器区域里作设定的动 作,如果参数所指定的寄存器为停电保持区域的寄存器时,请使用 MOVP 指令执行一次传送即可. 4.

16 位指令 S3 的参数设定内容如下: 装置编号 功能 设定范围 说明 S3: 取样时间(TS) 1~2000 (单位: 10ms) 为本指令每多少时间去计算一次,并更新输出 值(MV).TS 小于一次扫描时间的话,PID 指令以一次扫描时间来执行,TS=0 则不动作. 即TS 最小设定值需大于程序扫描时间. S3+1: 比例增益(KP) 0~30000(%) 为SV?PV 间的误差放大比例值 积分增益(KI) 0~30000(%) 控制模式 K0~K8 S3+2: 积分时间常数 (TI) 0~30000(ms) 控制模式 K10 微分增益(KD) -30000~30000(%) 控制模式 K0~K8 S3+3: 微分时间常数 (TD) -30000~30000 (ms) 控制模式 K10 S3+4: 控制模式 0: 自动控制方向 1: 正向动作(E=SV-PV),当E