PDF《CANopen / Profibus-DP 网关》

CANopen / Profibus-DP 网关 PCO-150 产品手册 REV 1.

5 上海泗博自动化技术有限公司 Sibotech Automation Co., Ltd 技术支持热线:021-5102

8348 E-mail:support@sibotech.net User Manual Profibus DP CANopen - / 网关 PCO -

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1 目录

一、手册使用说明.2 1.1 适用范围及更新.2 1.2 术语解释.2

二、产品概述

3 2.1 产品功能.3 2.2 产品特点.3 2.3 技术指标.3

三、产品外观

5 3.1 外观说明.5 3.2 灯指示.6 3.3 配置开关.6 3.4 通信端口.7 3.4.1 PROFIBUS-DP端口.7 3.4.2 CANOPEN端口

7 3.5 其它.8 3.5.1 电源端口.8 3.5.2 RS232 端口.8 3.5.3 LED显示.8

四、产品使用方法.9 4.1 快速应用指南.9 4.2 硬件接线.9 4.3 软件配置.9 4.4 运行.10 4.4.1 数据交换模式.10 4.4.2 网关PROFIBUS连接参数

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五、STEP7 如何读写网关数据.12

六、安装.13 6.1 机械尺寸.13 6.2 安装方法.14

七、运行维护及注意事项

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八、故障排除及建议.16

九、版权信息

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十、相关产品

18 附录 A: CANOPEN协议简介.19 附录B:用STEP

7 设置PROFIBUS-DP.24 User Manual Profibus DP CANopen - / 网关 PCO -

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一、手册使用说明 1.1 适用范围及更新 本手册适用于产品 PCO-150 网关,手册提供该产品的各项参数,具体使用方法和注意事项,方便工 程人员的操作运用.在使用网关之前,请仔细阅读本说明书. 随着产品的改进,本手册也将不断更新,如果您需要最新的版本,请联系本公司或访问网站. 1.2 术语解释 CAN: CAN 总线是德国 BOSCH 公司从

80 年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数 据交换而开发的一种串行数据通信协议,它是一种多主总线,通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光 导纤维.通信速率可达 1MBPS. CANopen:CANopen 协议是 CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一,CANopen 规定了应用层 (Application layer)、通讯描述(CiA DS-301)、设备描述(CiA DSP-4XX)以及所用电缆和接口 (CiA DSP-303)等.应用层为网络中每一个有效设备都能够提供一组有用的服务与协议.通讯描述 提供配置设备、通讯数据的含义,定义数据通讯方式. 设备描述为设备(类)增加符合规范的行为. 在OSI 模型中,CAN 标准、CANopen 协议之间的关系如图 1-1 所示. 图1-1 CAN、CANopen 标准在 OSI 网络模 型中的位置框图

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二、产品概述 2.1 产品功能 支持多个带有标准的 CANopen 接口的设备连接到 Profibus-DP,用户可以灵活设置如何进行连接和双 向数据交换. 2.2 产品特点 ? 支持

1 路CANopen 接口;

? CANopen 接口光电隔离 1KV;

? 网关在PROFIBUS侧是一个PROFIBUS-DP从站,波特率自适应,最大波特率 12M;

? PROFIBUS 输入/输出数量可自由设定,最大 PROFIBUS 输入/输出: ①Max Input Bytes ≤112 Bytes ②Max Output Bytes ≤112 Bytes 2.3 技术指标 [1] 通讯速率: ? CANOPEN 接口支持: 50kbit/s,100kbit/s,125kbit/s, 250kbit/s, 500kbit/s, 1Mbps ? PROFIBUS-DP 接口支持最大 12M 波特率,波特率自适应 [2] CAN 工作方式:本CAN 接口支持 CAN2.0A 协议 [3] 符合CANopen 行规 DS-301 V.4.01和CiA Draft Recommendation 303: ? 支持CANopen协议的最多8个字节的TPDO、最多8个字节的RPDO、快速Download SDO和快速 Upload SDO;

? 每个CANopen节点有4个默认TPDO和4个默认RPDO,即TPDO COBID的只能为:384+节点地址 (0x180+节点地址) 或640+节点地址(0x280+节点地址) 或896+节点地址(0x380+节点地址) 或1152+节点地址(0x480+节点地址);