PDF《2018-09》

1 2018-09

2 2018-09 目录 1.

前言

3 2. 安全声明

3 3. 产品说明

4 3.1. 硬体组成部分概览

4 3.2. 软体组成部分概览

7 3.3. 动态连结函式库概览

7 4. 程式指令使用说明

8 4.1. 指令说明

8 4.2. 错误码及规格设定

20 附录

22 A1. Visual C++ 环境设定流程.22 A2. Visual C# 环境设定流程.25 A3. Visual Basic 环境设定流程.28

3 2018-09 1. 前言 上银科技电动夹爪控制之动态连结函式库(HIWIN Electric Gripper Control APIs, HEGCA)源自於上银科技电动夹爪介面软体 (HIWIN Electric Gripper Software, HEGS),HEGCA 为XEG 系列电动夹爪的控制指令集,让使用者程式编写设计 的部分,使用上银科技电动夹爪控制之动态连结函式库,您最多可同时对

16 支 (含)XEG 系列电动夹爪进行各项操作,例如:通讯连线、断线、初使化夹爪、控 制夹爪移动、夹持、辨识夹持物件、监测夹爪状态等,例如:在通讯连线时,API 回传夹爪标签值,接著在操作过程中,使用者可根凶Ρ昵┲,对任ㄧ组已连 线电爪进行操作. 2. 安全声明 本手册的安全说明是为让使用者能正确使用产品,避免意外伤及使用者、周围人 群以及设备,故使用前请详读本手册,并严格遵守相关规,以确保您的安全.

4 2018-09 3. 产品说明 3.1. 硬体组成部分概览 ? 此硬体由下列部件构成: 项次 品名 说明

1 电动夹爪 XEG-Series

2 控制器 XEG-C1

3 电源供应器 DC24V, 0.5A

4 驱控电缆线 连接电动夹爪与控制器接座(CN1)之连接线

5 电源线 连接於电源供应器与控制器之连接线

6 USB 传输线 连接於控制器接座(CN2)与电脑之通讯端连接线

7 电脑 具有 USB 功能,需至装置管理员判断 COM No. 图1系统硬体架构图

5 2018-09 图2电动夹爪控制器各部位名称与功能说明

6 2018-09 图3电动夹爪控制器连接电路图

7 2018-09 3.2. 软体组成部分概览 ? 此动态连结涵式库被应用於: ? Microsoft Visual Studio, C++, C#, Visual Basic ? 电动夹爪控制器 XEG-C1 韧体版本 2.0.13 以后 3.3. 动态连结函式库概览 ? 上银科技电动夹爪控制之动态连结函式库(HEGCA)包含电动夹爪运行的所 有基本功能. ? 连线机制 ? 断线侦测 ? 关闭连线 ? 韧体版本确认 ? IO 状态;

工作状态;

夹持状态;

警报状态 ? 目前位置 ? 停止运动 ? RESET 电爪 ? MOVE 运动模式 ? GRIP 运动模式 ? EXPERT 运动模式

8 2018-09 4. 程式指令使用说明 4.1. 指令说明 态连结函式库(HEGCA)提供

14 个指令让使用者针对 XEG 系列电动夹爪进行编 程设计,如下所规: 图4电动夹爪操作介面软体(主页面) 4.1.1 HEG StartConnect(int SettingComPort, int SelectModelType) ? 说明: 设定 USB 所连结到的 Comport 及夹爪型号. ? 参数: SettingComPort 即为输入埠的,例如连接到 COM1,则值输入 1.其余依 此类推.目前是支援到 COM1~COM99;

SelectModelType 为夹爪型号,若型号为 XEG16 则输入 16,型号为 XEG32 输入 32,型号为 XEG64 输入 64.

9 2018-09 ? 回传值: HEG 为整数值(Integer);

1000: 异常参考 4.2 错误码. ? 例: ? int id;

id = StartConnect(10, 32);

4.1.2 int DetectConnect(HEG id) ? 说明: 目前断线与否的侦测. ? 参数: id 为夹爪标签. ? 回传值: 0: 此设定 ComPort 连线著;

>

1000: 异常参考 4.2 错误码. ? 例: ? int ErrorCode;

ErrorCode = DetectConnect(id);

4.1.3 int CloseConnect(HEG id) ? 说明: 关闭 USB 所连结到的 Comport. ? 参数: id 为夹爪标签. ? 回传值: 0: 关闭成功;