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10 密级:公开 HR20-1700-C10 机器人电气 操作维护手册 江苏汇博机器人技术有限公司 2015.2 江苏汇博机器人技术有限公司 目录

第一章 安全注意事项.1? 1.1 机器人安全使用须知.1? 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 1? 1.1.2 机器人本体的安全对策.2? 1.1.3 试车安全对策.5? 1.1.4 自动运转的安全对策.5? 1.2 以下场合不可使用机器人.6? 1.3 安全操作规程.6?

第二章 机器人电控系统.8? 2.1 电控柜面板按钮功能介绍.8? 2.2 电柜内元件功能介绍.9? 2.2.1 机器人示教盒(KeTop)9? 2.2.2 机器人控制系统硬件.10? 2.2.3 电气元件介绍.13? 2.3 电柜到机器人本体介绍.23? 2.4 变压器介绍.24?

第三章 错误诊断.25? 3.1 故障显示.25? 3.2 C10 控制器报警诊断.25? 3.2.1 启动控制器时显示.25? 3.2.2 控制器数码管显示错误.26? 3.2.3 控制器操作状态.27? 3.3 伺服驱动器的状态显示.28? 3.4 伺服驱动器报警错误代码显示.29? 3.5 示教盒报警显示.33?

第四章 故障处理.35? 4.1 常见电柜故障处理.35? 4.1.1 电柜上主电不动作.35? 4.1.2 继电器触点烧坏.35? 4.1.3 保险丝熔断.35? 4.1.4 安全板故障.36? 4.1.5 电缆连接点处接触不良.36? 4.2 控制系统故障处理.36? 4.2.1 控制器报警.37? 4.2.2 示教盒报警显示.37? 4.3 常见伺服驱动器报警处理.37?

第五章 检修.62? 5.1 定期检修注意事项.62? 5.1.1 检修日程表.62? 5.1.2 定期检修时的注意事项.62? 5.1.3 定期检修项目.63? 5.1.4 长假前的检修.64? 5.1.5 电池的更换与零点校正.64? 5.1.6 维修保养零件清单.66? 5.2 清零、清报警操作.67? 5.2.1 通过驱动器自带 MODE 键进行操作 67? 江苏汇博机器人技术有限公司 5.2.2 通过示教盒操作.68? 5.3 电气备件清单.70?

第六章 附录.73? 6.1 HR20-1700-C10 I/O 使用说明.73? 6.1.1 数字输出信号使用.78? 6.1.2 数字输入信号使用.79? 江苏汇博机器人技术有限公司

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第一章 安全注意事项 1.1 机器人安全使用须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前,请务必熟读本书及其它附属文件,正确 使用本产品. 请在充分掌握设备知识、 安全信息以及全部注意事项后, 再行使用本产品. 本说明书采用下列记号表示各自的重要性. 表示处理有误时,会导致使用者死亡或负重伤,且危险性非常高的情形 表示处理有误时,会导致使用者死亡或负重伤的情形 表示处理有误时,会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形 表示其他重要的情形 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 1) 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等. 2) 投入电源时,请确认机器人的动作范围内没有作业人员. 3) 必须在切断电源后,作业人员方可进入机器人的动作范围内进行作业. 4) 若检修、维修、保养等作业必须在通电状态下进行,此时,应该2人1组进行作 业.1人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势,另1人则在机器人的动作范围内,保持警 惕并迅速进行作业.此外,应确认好撤退路径后再行作业. 5) 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内.如果不遵守允许搬 运重量的规定,会导致异常动作发生或机械构件提前损坏. 6) 请仔细阅读使用说明书《机器人操作说明》的 安全注意事项 章节的说明. 7) 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业.机器人配有各种自我诊断功能及 异常检测功能,即使发生异常也能安全停止.即便如此,因机器人造成的事故仍然时有 发生. 机器人灾害以下列情况居多:未确认机器人的动作范围内是否有人,就 执行了自动运转;