PDF《共通标准》

9946 5.12) (o) 平均失效间隔时间(MTBF) (p) 控制器防护等级(IP 码,第一特征数字与第二特征数字) (q) 各轴防护等级(IP 码,第一特征数字与第二特征数字) (r) 定位准确度 (s) 定位重现性 (t) 定位路径准确度 (u) 产品安装方式 6.技术要求 物理性研磨抛光作业是使用工具移除工件表面物质的一个过程,加工的准确度是影 响加工质量稳定性的主要因素,加工过程中产生的粉尘则是潜在危害因子.工业用 机器人进行物理性研磨抛光作业,除了要符合工业用机器人的一般要求之外,亦需 要针对准确度及粉尘防护进行进一步的要求. 6.1 外观和结构 (a) 机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝和变形. (b) 漆膜及镀层应均匀,无气泡、划伤、脱落和磨损等缺陷.

7 (c) 金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤. 6.2 基本功能 (a) 机器人的开关、按钮、显示、警告及联锁装置功能应正常. (b) 各轴运动应平稳. (c) 在各种操作方式中,指令与动作应协调一致. 6.3 安全要求 6.3.1 机器人应符合 ISO 10218-1 与ISO 10218-2 的安全规定,其中电气安全应符合 IEC 60204-1 的要求,功能安全应符合 ISO 13849-1 或IEC

62061 的要求. 6.3.2 基于安全考虑,说明书应标示『本产品应安装于符合相关法规要求之环境』. 6.3.3 研磨抛光工作环境之粉尘危害预防,应符合相关法规要求. 6.3.4 警告标志 机器人在安装固定后,应该具有其他有关的注意事项和警告标示(如:高温标示、爆炸性粉尘区域标示).标示的大小和位置应能让人员安全、清楚地看到. 6.3.5 端效器(机械臂末端工具)之要求 端效器之设计及建构应符合如下条件. (a) 能量供应(例:电气、液压、气压及真空供应)之丧失或改变,不会导致负载 释放以致造成危害情况. (b) 由负载及工具或工件端效器一起产生之静力与动态力,是在机器人的负载能 力及动态响应范围内. (c) 腕部平板(固定用凸缘)及配件正确对准(耦合). (d) 可拆式工具或工件在使用时牢固地连接. (e) 若卸除可能会导致危害情况,可拆式工具或工件之卸除只发生在指定地点或 在特定的控制条件下. (f) 工具或工件端效器可在预期寿命内承受其预期之力量. 若实务上可行,在不对机器人致动器施加移动能量之情况下,可将动力供应给工 具或工件端效器以进行故障排除. 6.4 持续运行 依7.5 进行试验,机器人持续运行

8 小时执行研磨抛光工作,试验期间不可发生故 障,电源功率消耗应符合说明书所标示,试验结束后所有功能应正常. 6.5 可靠性 依7.6 进行试验,机器人的可靠性以平 均失效间隔时间(MTBF)衡量. 6.6 噪音 机器人于研磨抛光应用,应满足工业环境的噪音要求.

8 6.6.1 工作场所因机械设备所发生之声音超过

90 分贝时,应采取工程控制、减少噪音暴 露时间,使噪音暴露工作日八小时日时量平均不超过表

1 之规定值或相当之剂量 值. 表1人员暴露之噪音音压级及其工作日容许暴露时间对照表工作日容许 暴露时间(小时) 工作日容许 暴露时间(小时)

8 90

6 92

4 95

3 97

2 100

1 105 1/2

110 1/4

115 6.6.2 人员八小时日时量平均音压级超过

85 分贝或暴露剂量超过百分之五十时, 应配戴 有效之耳塞、耳罩等防音防护具.暴露剂量计算方法: = 暴露剂量6.6.3 工作场所之传动马达、球磨机、空气钻等产生强烈噪音之机械,应予以适当隔离, 并与一般工作场所分开为原则.人员不得暴露于峰值超过