PDF《共通标准》

10955 机器人及机器人装置-词汇 CNS 11381-5 可靠度词汇-有 关时间之词汇CNS

15732 工业用机器人-握持式夹爪之对象处理-词汇及特性描述ISO

8373 Robots and robotic devices - Vocabulary ISO

9283 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods ISO

9946 Manipulating industrial robots - Presentation of characteristics ISO 10218-1 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 1:Robots ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 2:Robot systems and integration ISO 13849-1 Safety of machinery - Safety-related parts of control systems - Part 1:General principles for design ISO

14539 Manipulating industrial robots ? Object handling with grasp-type grippers ? Vocabulary and presentation of characteristics IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements IEC

60529 Degrees of Protection Provided by Enclosures (IP Code) IEC

62061 Safety of machinery - Functional safety of safety-related electrical, electronic and programmable electronic control systems

5 3.用语及定义 本标准所使用之用语依ISO 8373(CNS

10955 机器人及机器人装置-词汇)、 ISO 14539(CNS

15732 工业用机器人-握持式夹爪之对象处理-词汇及特性描述)规定. 3.1 平均失效间隔时间(Mean time between failures, MTBF) 可修理的产品于相邻两次失效之间正常操作时间之平均数.(参照CNS 11381-5 之定义)3.2 工具型端效器(tool-type end effectors) 藉由机器臂之移动或定位,本身实际工作的端效器.(参 照CNS

15732 之定义)3.3 夹爪(gripper) 设计用于抓取及握持使用之端效器.(参 照CNS

10955 之定义)3.4 机器人手臂(robotic arm) 手臂(arm) 主要轴(primary axes) 连杆(link) 与操作机(manipulator) 动力关节之连结套件,包括用于定位手腕的纵长形连杆.(参 照CNS

10955 之定义)3.5 机器人手腕(robotic wrist) 手腕(wrist) 次要轴(secondary axes) 连杆(link) 及操作机(manipulator) 动力关节之连结套件,位于手臂与端效器(end effector) 间,用以支持、定位及定向端效器.(参 照CNS

10955 之定义)4.产品分类 依端效器型式,机器人研磨抛光应用可分为两类:(a) 工具型端效器研磨抛光应用-以研磨抛光工具为端效器,与工件表面接触, 执行研磨抛光工作. (b) 工件型端效器研磨抛光应用-以夹爪型端效器夹持、移动工件,工件表面与 研磨抛光工具接触,执行研磨抛光工作. 5.标示要求 机器人相关信息应于说明书标示,包含下列项目: (a) 产品名称、型号

6 (b) 动力源(参照 ISO

9946 5.3) (c) 机械构造(参照 ISO

9946 5.4) (d) 作业空间与各轴运动范围(参照 ISO

9946 5.5) (e) 坐标系统 (参照 ISO

9946 5.6) (f) 重量(参照 ISO

9946 5.7) (g) 基座安装平板(参照 ISO

9946 5.8) (h) 机械接口(参照 ISO

9946 5.9) (i) 额定负载(参照 ISO

9946 5.13) (j) 最大单轴速度(参照 ISO

9946 5.14) (k) 控制(参照 ISO

9946 5.10) (1) 运动控制方式(由点到点、连续路径) (2) 运动控制型态(伺服型、非伺服型) (3) 路径插值方法(线性、圆形、抛物线、其他) (4) 受控轴数(基本轴数、具插值功能之外加轴数、不具插值功能之外加轴数) (5) 输入接口 (6) 输出接口 (l) 工作程序与其加载(参照 ISO

9946 5.11) (m) 伺服控制轴之分辨率(参照 ISO

9946 5.15) (n) 使用环境之温度与湿度范围(参照 ISO