PDF《RPLIDAR》

5 /

29 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2017 Shanghai Slamtec Co., Ltd. 外部系统.在这个模式下,外部系统只需要发送单次的请求,并开始连续接 受来自 RPLIDAR 的多个应答数据文报.

图表 2-2 RPLIDAR 单次请求-多次应答的通讯模式 当工作在多次应答通讯模式时,外部系统可以通过发送停止请求或者其他类 型的请求模式要求 RPLIDAR 离开多次应答模式.在离开多次应答模式后, RPLIDAR 将继续处理本次的外部系统请求. 如果在发送了测距请求报文后,外部系统再次发送测距请求报文,RPLIDAR 也将先退出扫描测距模式,离开多次应答模式.并再一次按照外部系统要求 进入扫描测距模式. 单次请求/无应答模式 对于停止扫描、重启测距核心这类请求命令,RPLIDAR 采用单次请求,但不 做应答的通讯模式.此时外部系统需要在发送请求后等待一定的时间,待RPLIDAR 完成了上一次请求操作后方可继续执行下一次请求.否则第二次的 请求将可能被 RPLIDAR 丢弃. RPLIDAR 外部系统 发送测距请求报文 初始化 发送起始报文 等待应答数据 准备接收采样点 测距操作 测距采样

1 测距采样

2 接收数据 … 测距采样 n 其他请求报文 退出测距模式 处理其他请求

6 /

29 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2017 Shanghai Slamtec Co., Ltd.

图表 2-3 RPLIDAR 单次请求-无应答模式 请求报文格式 所有从外部系统发送至 RPLIDAR 的请求报文均采用如下的格式进行发送,字 节发送顺序上采用小字端(little endian)模式.

图表 2-4 RPLIDAR 请求报文发送格式 每个请求报文均以固定的 0xA5 作为开始字节,RPLIDAR 将以此识别一个新 的请求报文的开头.此外,所有请求报文都必须包含一个字节长度的请求命 令字段.如果该请求命令需要额外附带有其他数据,则请求报文还需要附带 一个字节的负载数据长度信息、负载数据本身以及一个字节的校验和作为结 尾. 其中校验和的值按照如下公式计算得出: checksum =

0 ? 0??5 ? ??????? ? ??????????? ? ???????[0] ? … ????????[?] 注意:发送时序要求 一个完整的请求报文必须在

5 秒内完全发送至 RPLIDAR.如果当前正在发送 的请求报文已经花费了

5 秒以上,RPLIDAR 协议栈将认为通讯超时.此时该 请求报文将被强制丢弃. RPLIDAR 外部系统 发送请求报文 相关操作 等待 RPLIDAR 处理 其他请求报文 起始标志 请求命令 负载长度 请求负载数据 校验和 1byte (0xA5) 1byte 1byte 0-255 bytes 1byte 可选部分 发送顺序 小于

5 秒7/29 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2017 Shanghai Slamtec Co., Ltd. 应答报文格式 应答报文分为起始应答报文和数据应答报文两类.如果当前接收到的请求报 文需要发送应答报文,则RPLIDAR 首先发送起始应答报文,随后按照通讯模 式,发送一次或者任意多次的数据应答报文.在一次请求/应答的通讯过程 中,起始应答报文只会发送一次,它用以描述后续的数据应答报文的相关信 息.

图表 2-5 RPLIDAR 单次请求-单次应答模式

图表 2-6 RPLIDAR 单次请求-多次应答模式 起始应答报文均使用如下的固定结构: RPLIDAR 外部系统 请求报文 起始应答报文 数据应答报文 请求报文 … RPLIDAR 外部系统 请求报文 起始应答报文 数据应答报文 请求报文 … 数据应答报文 数据应答报文 …