PDF《伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？》

较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数,电机速度响应低, 电机运行易出现爬行状态. 位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有效. 当伺服电机停止运行时, 增加位置 环比例增益,能提高伺服电机的锁定刚度.当伺服电机在位置环下运行时,增大与减小位置 环比例增益时,位置滞后量将随之变化. 位置环比例增益调整的原则是:在保证位置环系统稳定工作,位置不超差(过冲)的 前提下, 增大位置环比例增益, 以减小位置滞后量. 简单的方法是, 提高位置环的比例增益, 直至系统发生位置超差(过冲),然后再降低一点位置环的比例增益,即为刚度较好位置环 比例增益. 速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值可以满足需要时, 调整位置环比例增益, 可 以减小位置滞后量,提高位置跟随特性.建议调整位置环比例增益. 多轴同时进行插补运算时,各轴的位置比例增益值应调整为一样.