PDF《ICSA 直交机械手》

ICSA 直交机械手 直交机械手桌上型机械手水平多关节机械手CT4 IK2 IK3 ICSB2/ ICSPB2 ICSA2/ ICSPA2 ICSB3/ ICSPB3 ICSPA3 ICSA4/ ICSPA4 ICSPA6 型号项目 ? ? 选项 请在各轴行程后面标注需要的选项记号.

请务必在型号中标注标准配备的选项. 需要选择多个选项时, 请按照字母顺序依次标注. XY组合方向 型号内容 注意 (注1) 行程在型号中以cm (厘米) 表述. (注2) 电缆长为X轴接线盒起到控制器为止的长度. 标准为3m或5m, 支持选择其他 长度, 以m为单位, 最长20m. (注3) 根据使用条件, 值可能会减少. (注4) 额定加速度为0.3G. 提升加速度后, 负载质量下降. (注5) 长行程时最高速度会降低, 请注意. 另外, 以垂直轴下降的状态移动时, 请降低速度、 加速度后使用. 【 】 内为高精度规格. XY组合方向1 (动作范围) XY组合方向3 (Y轴反向安装) (动作范围) XY组合方向4 (3的反向) (动作范围) XY组合方向2 (1的反向) (动作范围) 构成轴 【 】 内为高精度规格. 20:200mm ? 80:800mm (每100mm) ICSA4:标准4轴规格 ICSPA4:高精度4轴规格 参考下述型号 A : 绝对型 I : 增量型 3L :3m 5L :5m L :指定长度 参考下述型号内记号说明 参考下述 选项表 10:100mm ? 40:400mm (每100mm) 参考下述 选项表 15:150mm 参考下述 选项表 参考下述 选项表 36:360度 绝对型时需要下述调整工具. (另售) 绝对型原点复位调整用工具 (型号:JG-ZRS) 型号内记号说明 1电缆拖链尺寸请参考3-24页. 编号 内容 表述 X轴行程 (注1) X轴选项 Y轴选项 Z轴选项 Y轴行程 (注1) Z轴行程 (注1) 电缆长 (注2) Y轴 电缆配线

1 Z轴 电缆配线

1 20: 200mm 80: 800mm 10: 100mm 40: 400mm 参考下述选项表 参考下述选项表 参考下述选项表 15: 150mm 3L: 3m 5L: 5m L: 指定长度 CTM : 电缆拖链M尺寸 CTL : 电缆拖链L尺寸 CTXL : 电缆拖链XL尺寸 CT : 电缆拖链 CTM : 电缆拖链M尺寸 CTL : 电缆拖链L尺寸 CTXL : 电缆拖链XL尺寸 36: 360度 旋转轴 动作范围 ④ ? ? ⑩ ② ③ ⑤ ⑦ ⑧ ⑥ ICSA4-BBHZRS ICSPA4-BBHZRS 高精度规格 类型 编码器种类 电缆长 适用控制器 Y轴行程、 选项 X轴行程、 选项 系列 Z轴电缆配线 Z轴行程、 选项 旋转轴运行范围 BBHZRS T2 Y轴电缆配线 3-445 ICSA4/ICSPA4-BBHZRS 【 】 内为高精度规格. 通用规格 驱动方式 重复定位精度 空转值 导轨 基座 X轴马达输出/导程 Y轴马达输出/导程 Z轴马达输出/导程 旋转轴马达输出 旋转轴允许转动惯量 (注3) 旋转轴允许扭矩 滚珠丝杆 滚轧C10 【相当于滚轧C5】 ±0.02mm 【±0.01mm】 0.05mm以下 【0.02mm以下】 基座一体型 材质: 铝 表面白色耐酸铝处理 100W/20mm 60W/16mm 100W/16mm 100W 0.015kg ? O 1.9N ? m X-Y-Z旋转 4轴组合 X:中型(100W) Y:小型(60W) Z/旋转:小型(100W) ±20μm 标准±10μm 高精度 XYB+ZRB Y轴基座固定 ZR基座固定 ( ) 中速型 XY组合 方向1 Z轴速度 类型 型号

1 H ICSA4 【ICSPA4】 -BB1HZRS-T2-

2 H ICSA4 【ICSPA4】 -BB2HZRS-T2-

3 H ICSA4 【ICSPA4】 -BB3HZRS-T2-

4 H ICSA4 【ICSPA4】 -BB4HZRS-T2- 编码器种类 A: 绝对型 I: 增量型 ① 名称 型号 参考页 AQ封圈 (X轴/Y轴限定) AQ →3-467 刹车 (Z轴/旋转轴标准配备)

1 B →3-467 蠕变传感器 (X轴/Y轴限定)

2 C/CL →3-467 原点限位传感器2 L/LL →3-469 反原点规格 (X轴/Y轴限定) NM →3-469 带滚珠保持机构导轨 (X轴/Y轴限定) RT →3-469 上述型号的 ① ? ⑨ 请参考右上方的型号内记号. 此外, 行程以mm (毫米) 表述.

1 如果X轴、 Y轴附带刹车, 马达反侧部分的尺寸会变长.

2 如果选择蠕变传感器、 原点限位传感器, 根据组合方向, 安装位置也 有所不同, 但型号中的标注则与安装位置无关, 蠕变传感器为 C , 原点限位传感器为 L . 详细内容请参考3-25页. 此外, 如果Z轴/旋转轴的编码器种类为I (增量型) , 则旋转轴的原点限位 传感器为标准配备. 如果编码器种类为A (绝对型) , 则不需要. 旋转轴选项 参考下述选项表 ⑨ T2:XSEL-RA/SA 选项

1 XY组合方向请参考下图. 上述型号的 ① ? ? 内容请参考右上表. 适用控制器 请参考各个控制器页. (→6-4页) 此外, 控制器另行销售. 轴名称 型号 参考页 X轴ISA 【ISPA】 -MXM- ① -100-20- ② -T2- ③ ? Y轴ISA 【ISPA】 -SYM- ① -60-16- ④ -T2- ⑤ ? Z轴/旋转轴 ZR-S- ① -100-16-150--T2- ⑦ →4-123 ICSA 直交机械手 免费咨询电话 800-988-1594 直交机械手桌上型机械手水平多关节机械手CT4 IK2 IK3 ICSB2/ ICSPB2 ICSA2/ ICSPA2 ICSB3/ ICSPB3 ICSPA3 ICSA4/ ICSPA4 ICSPA6

4 (ME-SE间距) Z:ST=150 (250.2)

391 463

4 (ME-SE间距) (最大183)

27 148

193 Y:STROKE+378.7 Y:STROKE+271 Y:STROKE

78 5 ( ME-SE间距)

5 ( ME-SE间距) 107.7

120 73

58 X:STROKE+293.5

96 256.2 351.5 X:STROKE+351.5 (X:STROKE+399.5)

5 (ME-SE间距) X:STROKE

5 (ME-SE间距) (最大145)

40 30 4-M4深12 (对侧相同) C-φ9通孔 Φ16沉孔深1 (内侧) 2φ8H7铰孔 ←D

7 50 A B*200p

50 70 φ35 φ16h7 E E 视图D:末端部详图 截面图E-E

30 15 内径φ11

10 8 动作范围 尺寸图 ICSA4 【ICSPA4】 -BBHZRS-CT-CT (电缆拖链规格) 负载质量 (kg) (注4) BBHZRS 各行程的最高速度 (mm/s) (注5) X轴行程

200

300

400

500

600

700

800 A

104

204

104

204

104

204

104 B

1

1

2

2

3

3

4 C

6

6

8

8

10

10

12 BBHZRS 图纸的组合位置为原 点位置. 如果变更原点 位置, 请指定选项NM. 此外, 希望在收货后更 改原点位置, 则需要进 行返厂调整, 请注意. 关于下图的电缆拖链尺寸, 用于Y轴为CTM、 用于ZR轴为CT时的长度. (用于Y轴的无法使用CT) CN1 ON POWER 24VIN 0V CN2 65.5

94 Min

100 70

12 12 4-φ5

152 162

142 请将本品安装在驱动轴与控制器 间连接的编码器配线中. 单品型号: RCB-110-RA13-0 刹车盒 (附属品) 注意 刹车盒需要 DC24V (max1A) 的电源. ICSA4/ICSPA4-BBHZRS 3-446 CAD图纸可以在主页下载. (组合方向1) 行程

100 200

300 400

500 600

700 800 X轴?1200

860 Y轴960 ? ? ? ? 行程 150mm Z轴1005mm/s 行程 ±360度 旋转轴 2200度/s Y轴行程

100 200

300 400 行程Z轴150 额定1.0kg (加减速为0.3G时) 最大3.0kg (加减速为0.1G时) TKP0450W**R95 (**联动) E E X:STROKE

5 (ME-SE间距)

5 (ME-SE间距) Y:STROKE

5 (ME-SE间距)

5 (ME-SE间距)

78 27.5 X:STROKE+293.5 Y:STROKE+E

96 120

73 D Y:STROKE+271 (X:STROKE) +314 F

25 40 (最大200) (对侧相同) 4-M4深12

30 7

50 B*200p A

50 70 2-φ8H7铰孔 Φ16 沉孔深1 (内侧) C-φ9通孔 77.5

12 Z:STROKE=150

27 4 (ME-SE间距)

4 (ME-SE间距)

148 193

391 (250.2)

463 (最大183) TKP0450W**R95 (联动**)

8 10

30 φ16h7 φ35

15 内径φ11 →D 视图D: 末端部详图 截面图E-E 比例1:1 动作范围 (组合方向3)

27 25.5 带刹车时 Y轴 X轴 二维 ICSA 直交机械手 直交机械手桌上型机械手水平多关节机械手CT4 IK2 IK3 ICSB2/ ICSPB2 ICSA2/ ICSPA2 ICSB3/ ICSPB3 ICSPA3 ICSA4/ ICSPA4 ICSPA6 注意 型号项目 选项 XY组合方向 【 】 内为高精度规格.

1 XY组合方向请参考下图. 上述型号的 ① ? ? 内容请参考右上表. 通用规格 型号内容 (注1) 行程在型号中以cm (厘米) 表述. (注2) 电缆长为X轴接线盒起到控制器为止的长度. 标准为3m或5m, 支持选择其他 长度, 以m为单位, 最长20m. (注3) 根据使用条件, 值可能会减少. (注4) 额定加速度为0.3G. 提升加速度后, 负载质量下降. (注5) 长行程时最高速度会降低, 请注意. 另外, 以垂直轴下降的状态移动时, 请降低速度、 加速度后使用. 【 】 内为高精度规格. XY组合方向1 (动作范围) XY组合方向3 (Y轴反向安装) (动作范围) XY组合方向4 (3的反向) (动作范围) XY组合方向2 (1的反向) (动作范围) 构成轴 【 】 内为高精度规格. 驱动方式 重复定位精度 空转值 导轨 基座 X轴马达输出/导程 Y轴马达输出/导程 Z轴马达输出/导程 旋转轴马达输出 旋转轴允许转动惯量 (注3) 旋转轴允许扭矩 滚珠丝杆 滚轧C10 【相当于滚轧C5】 ±0.02mm 【±0.01mm】 0.05mm以下 【0.02mm以下】 基座一体型 材质: 铝 表面白色耐酸铝处理 400W/20mm 200W/20mm 200W/20mm 200W 0.03kg ? O 3.8N ? m 绝对型时需要下述调整工具. (另售) 绝对型原点复位调整用工具 (型号:JG-ZRM) 30:300mm ? 100:1000mm (每100mm) ICSA4:标准4轴规格 ICSPA4:高精度4轴规格 参考下述型号 内容表 A : 绝对型 I : 增量型 3L :3m 5L :5m L :指定长度 参考下述型号内记号说明 参考下述 选项表 20:200mm ? 70:700mm (每100mm) 参考下述 选项表 20:200mm 参考下述 选项表 ICSA4-BEHZRM ICSPA4-BEHZRM 高精度规格 类型 编码器种类 电缆长 适用控制器 Y轴行程、 选项 X轴行程、 选项 系列 Z轴电缆配线 Z轴行程、 选项 选项 旋转轴运行范围 BEHZRM T2 Y轴电缆配线 3-447 ICSA4/ICSPA4-BEHZRM X-Y-Z旋转 4轴组合 高速型 X:大型(400W) Y:中型(200W) Z/旋转:中型(200W) ±20μm 标准±10μm 高精度 XYB+ZRB Y轴基座固定 ZR基座固定 ( ) XY组合 方向1 Z轴速度 类型 型号

1 H ICSA4 【ICSPA4】 -BE1HZRM-T2-

2 H ICSA4 【ICSPA4】 -BE2HZRM-T2-

3 H ICSA4 【ICSPA4】 -BE3HZRM-T2-

4 H ICSA4 【ICSPA4】 -BE4HZRM-T2- 上述型号的 ① ? ⑨ 请参考右上方的型号内记号. 此外, 行程以mm (毫米) 表述. ? ? 型号内记号说明 1电缆拖链尺寸请参考3-24页. 编号 内容 表述 X轴行程 (注1) X轴选项 Y轴选项 Z轴选项 旋转轴选项 Y轴行程 (注1) Z轴行程 (注1) 电缆长 (注2) Y轴 电缆配线

1 Z轴 电缆配线

1 30: 300mm 100: 1000mm 20: 200mm 70: 700mm 参考下述选项表 参考下述选项表 参考下述选项表 参考下述选项表 20: 200mm 3L: 3m 5L: 5m L: 指定长度 CTM : 电缆拖链M尺寸 CTL : 电缆拖链L尺寸 CTXL : 电缆拖链XL尺寸 CT : 电缆拖链 CTM : 电缆拖链M尺寸 CTL : 电缆拖链L尺寸 CTXL : 电缆拖链XL尺寸 36: 360度 旋转轴 动作范围 ④ ? ? ⑩ ② ③ ⑤ ⑦ ⑨ ⑧ ⑥ 编码器种类 A: 绝对型 I: 增量型 ① 请在各轴行程后面标注需要的选项记号. 请务必在型号中标注标准配备的选项. 需要选择多个选项时, 请按照字母顺序依次标注. 名称 型号 参考页 AQ封圈 (X轴/Y轴限定) AQ →3-467 刹车 (Z轴/旋转轴标准配备)

1 B →3-467 蠕变传感器 (X轴/Y轴限定)

2 C/CL →3-467 原点限位传感器2 L/LL →3-469 反原点规格 (X轴/Y轴限定) NM →3-469 带滚珠保持机构导轨 (X轴/Y轴限定) RT →3-469

1 如果X轴、 Y轴附带刹车, 马达反侧部分的尺寸会变长.

2 如果选择蠕变传感器、 原点限位传感器, 根据组合方向, 安装位置也 有所不同, 但型号中的标注则与安装位置无关, 蠕变传感器为 C , 原点限位传感器为 L . 详细内容请参考3-25页. 此外, 如果Z轴/旋转轴的编码器种类为I (增量型) , 则旋转轴的原点限位 传感器为标准........