PDF《教导盒操作方法》

教导盒操作方法 操作教导盒时,先需将教导盒插入控制箱上接头 控制箱上 REMOVE T/B 要压入.

( 安装时 先接好后 会闪五秒 再将按钮压入;

取下则反之 先压按钮后 再取下教导盒 ) 如附图

(一)

5 的位置 再将控制器上之 MODE 钥匙 ?态 转至 TEACH 的模式下: 如附图

(一)

11 的位置 以下为三种模式?明 1. AUTO(Ext) 为将操作权交给 PLC 外部控制 此为一般自动?态下之?况 . 2.TEACH 为一般手动操作或教点时, 所使用之模式 . 3.AUTO(Op) 为将操作权交给 控制箱外部控制 可由面板操作其动作 . 教导盒 操作方式如下叙述 图面可?附图二 ;

目?的选择方法 目?的选择有?种方法,请选择其中一种方法执?. ?按选择想要的?字. ?按上下左右键到想要的项目后,在按 INP 键. 以上的方法必须在教导画面的目?下才可使用. 1) 控制器的[MODE]在TEACH 模式下. 2) T/B(教导盒) [ENABLE/DISABLE] 在 ENABLE 模式下. -

2 - 3) 当出现标题时,按[MENU]键即可出现选项. ( CRN-5XX VER.A1 PR-1A COPYRIGHT?1999 1TEACH 2RUN 3FILE 4MOIN 5MAINT

6 SET ?按?字键的方法 1) 按[1].即出现教导画面. 1TEACH 2RUN 3FILE 4MOIN 5MAINT

6 SET (1 ) SELECT ?按(的方法 2) 按(?选择想要的画面后, 在按[INP]即可. 1TEACH 2RUN 3FILE 4MOIN 5MAINT

6 SET (1 ) SELECT 其他画面也是相同操作方法 **操作教导盒时候的场合 控制器的[MODE]在 TEACH 以外的场合的特定操作(现在位置画面的表示,OVRD 的变?,入出? 监控,ALARM ??)T/B 以外的操作??. **?字.空白键的输入方法的场合 ?字的输入,在每个按键的左下方选择后再输入. 空白键按键是按 SPACE 键. **消除?字按键的场合 先按住[CHAR]按键后,再按[DEL]键即可消除. 按[←]键至想要修改的地方. **文字输入方法** 文字的输入,在每一按键右下角有

3 个文字可输入. 按住[CHAR]后,每按一次按键则会出现英文字母,直到想要输入的字母时,在将[CHAR]按键放开即 可. (4)现在位置资?的登? 位置的登?(Teaching点位的教导) -

3 - 1) 在命?编辑画面,按住[POS]按键再按 [ADD]按键后,位置编辑画面会被表示出 ?. 位置画面的?换 POS/CHAR +ADD↑ PR:1 ST:13 LN : (130)

130 END CODE EDIT MO.POS ( ) X: +0.00 Y: +0.00 Z: +0.00 MO.POS ( P-ST ) X: +0.00 Y: +0.00 Z: +0.00 MO.POS ( P-ST ) X: +300.00 Y: +120.00 Z: +156.00 2) 在MO.POS( )输入 P-ST 后,再按[INP] . 则位置变?被呼叫出?,座标值被表示出 ?. 3) **命?编辑画面和位置编辑画面的?换** 命?的编辑在命?编辑画面,位置的编辑在位置编辑画面,从命?编辑画面到位置编辑画面的?换,按[POS]+[ADD]按键. (5)位置资?的确认 机器人移动点位的方法有?种,一种是[MO 点位移动],另一种是[MS 点位移动] . 表3-2 指定位置资?移动方法 名称 移动方法 MO 点位移动 用关节补间?移动指定点位到达目的点 MS 点位移动 用直线补间?移动指定点位到达目的点,从现在位置和被指 定位置,如果构造有?同则?能移动 1)MO 点位移动除 XYZ,TOOL 模式外,只能用 JOINT 模式移动. XYZ LOW X: +80.09 Y: -21.78 Z: +137.36 JOINT LOW J1: +34.50 J2: +20.00 J3: +80.00 模式?换: STEP/MOVE +JOINT 2)从现在位置移动到目地点的方法是一边按 著[MOVE]按键,再按著[EXE]按键即可. -

4 - 关节补间移动: STEP/MOVE +INP/EXE MO.POS ( P_ST ) X: +132.30 Y: +254.10 Z: +32.00 MO.POS (P_ST ) X: +132.30 Y: +254.10 Z: +32.00 3) MS 点位移动是用 XYZ,TOOL 模式?移 动. JOINT LOW J1: +34.50 J2: +20.00 J3: +80.00 XYZ LOW X: +80.09 Y: -21.78 Z: +137.36 模式?换: STEP/MOVE +TOOL 4)先按著[MOVE],再MS.POS (P2 ) X: +132.30 Y: +254.10 Z: +32.00 MS.POS (P2 ) X: +132.30 Y: +254.10 Z: +32.00 按著[EXE]后,机器人会用直线补间的 方式从现在位置移动到目地点. 直线补间移动: STEP/MOVE +INP/EXE MS.POS (P3 ) X: +132.30 Y: +354.10 Z: +132.00 MS.POS (P3 ) X: +132.30 Y: +354.10 Z: +132.00 ****机器人在动作中马上停止**** ?按[紧急停止]按键. 机器人再动作中伺服电源被?断时,会马上停止.然后,Alarm 解除→伺服电源 ON→单节执? 再操作. ?放开[伺服开关]按键后,在强押按键. 机器人再动作中伺服电源被?断时,会马上停止.Alarm