PDF《YDLIDAR X2》

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13.000008 YDLIDAR X2 使用手册 文档编码:01.13.

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12 目录 Windows 下的使用操作.2 设备连接.2 驱动安装.3 使用评估软件.4 开始扫描.5 系统设置.6 数据保存.6 角度校准.7 固件升级.7 软件升级.7 Linux 下基于 ROS 的使用操作

8 设备连接.8 ROS 驱动包安装.8 RVIZ 安装.9 RVIZ 查看扫描结果.9 修改扫描角度问题

9 使用注意

10 环境温度.10 环境光照.11 供电需求.11 修订

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12 WINDOWS 下的使用操作 设备连接 在windows 下对 X2 进行评估和开发时,需要将 X2 和PC 互连,其具体过程如下: 图2YDLIDAR X2 设备连接 STEP

1 图3YDLIDAR X2 设备连接 STEP

2 先将转接板和 X2 接好,再将 USB 线接到转接板和 PC 的USB 端口上,注意 USB 线的 Micro 接口接 USB 转接板的 USB_DATA,且X2 上电后进入空闲模式,电机不转. 部分开发平台或 PC 的USB 接口的驱动电流偏弱,X2 需要接入+5V 的辅助供电,否则雷达工 作会出现异常. 图4YDLIDAR X2 辅助供电 5V 电源 开发平台 www.eaibot.com Copyright 2015-2019 EAI

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12 驱动安装 在windows 下对 X2 进行评估和开发时,需要安装 USB 转接板的串口驱动.本套件的 USB 转 接板采用 CP2102 芯片实现串口(UART)至USB 信号的转换.其驱动程序可以在我司官网下载,或者从 Silicon Labs 的官方网站中下载: http://eaibot.com/ http://cn.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers 解压驱动包后,执行 CP2102 的Windows 驱动程序安装文件(CP210x_VCP_Windows 下的 exe 文件).请根据 windows 操作系统的版本,选择执行

32 位版本(x86),或者

64 位版本 (x64)的安装程序. 图5YDLIDAR X2 驱动版本选择 双击 exe 文件,按照提示进行安装. 图6YDLIDAR X2 驱动安装过程 安装完成后,可以右键点击【我的电脑】,选择【属性】,在打开的【系统】界面下,选择 左边菜单中的【设备管理器】进入到设备管理器,展开【端口】,可看到识别到的 USB 适配 器所对应的串口名,即驱动程序安装成功,下图为 COM3.(注意要在 X2 和PC 互连的情况 下检查端口) www.eaibot.com Copyright 2015-2019 EAI

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12 图7YDLIDAR X2 驱动安装检查 使用评估软件 YDLIDAR 提供了 X2 实时扫描的点云数据可视化软件 PointCloud Viewer,用户使用该软件, 可以直观的观察到 X2 的扫描效果图.YDLIDAR 上提供了 X2 实时点云数据和实时扫描频率, 同时可以读取到 X2 的版本信息,并且可以离线保存扫描数据至外部文件供进一步分析. 使用 YDLIDAR 前,请确保 X2 的USB 转接板串口驱动已安装成功,并将 X2 与PC 的USB 口互连.运行评估软件:PointCloudViewer.exe,选择对应的串口号和型号,以及是否选择心 跳功能.同时,用户也可以根据个人情况,选择语言和软件风格(右上角). 图8YDLIDAR X2 运行评估软件 注:雷达默认不开启心跳功能,该功能需要持续发送扫描命令,雷达才会正常工作,如果停止发送扫描频 率,雷达会停止扫描.目前 G

4、F4 兼容该功能,X

4、X2 不兼容. 确认后,客户端的页面如下: www.eaibot.com Copyright 2015-2019 EAI

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12 图9客户端软件界面 开始扫描 在停止状态下点击启动/停止 按钮 雷达会自动开始扫描,并显示环境点云,再点击一下 雷达会停止扫描,如下图: 图10 雷达扫描点云显示 www.eaibot.com Copyright 2015-2019 EAI