PDF《Tello SDK》

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ryzerobotics.com TelloSDK 1.3.0.0 http://www.ryzerobotics.com 1.概述 特洛 Tello SDK 通过 Wi-Fi UDP 协议与飞行器连接,让用户可以通过文本指令控制飞行器.点击 下载 Tello3.py 文件 2.架构 建立特洛 Tello 和PC、Mac 或移动设备之间的 Wi-Fi 通信 发送命令和接收响应 Tello IP:192.168.10.1 UDP PORT:8889 PC / Mac / Mobile 备注1:在PC,Mac或移动设备上设置UDP客户端,向特洛 Tello UDP 端口

8889 发送命令 和接收响应. 备注2:在发送所有其他命令之前,向特洛 Tello UDP 端口

8889 发送 command 命令 以启动特洛 Tello 的SDK 模式. 接收特洛 Tello 状态 Tello IP:192.168.10.1 - >

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PC / Mac / Mobile UDP Server:0.0.0.0 UDP PORT:8890 备注3:在PC,Mac 或移动设备上建立 UDP 服务器,通过 UDP 端口

8890 从IP 0.0.0.0 收听消息.如果未进行备注1和2的操作,请先完成. 接收特洛 Tello 视频流 Tello IP:192.168.10.1 - >

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PC / Mac / Mobile UDP Server:0.0.0.0 UDP PORT:11111 备注4:在PC,Mac 或移动设备上设置 UDP 服务器,通过服务器 UDP 端口

11111 从IP 0.0.0.0 收听消息. 备注5:先进行备注1和2的操作.然后向特洛 Tello UDP 端口

8889 发送 streamon 命令,开始接受特洛 Tello 视频流. http://www.ryzerobotics.com 3. 特洛 Tello 命令类型和结果 此SDK 包含三种基本命令类型. ? 控制命令(xxx) ? 如果命令执行成功,则返回 ok ? 如果不成功,返回 error 或信息结果代码 ? 读取命令(xx?) ? 读取实时子参数值 ? 返回子参数的当前值. ? 设置命令(xx a)将尝试设置新的子参数值(s) ? 如果命令执行成功,则返回 ok ? 如果不成功,返回 error 或信息结果代码

4、特洛 Tello 命令 控制命令 命令 描述 可能的响应 command 进入SDK命令 模式 ok error 命令 描述 可能的响应 takeoff 自动起飞 ok error http://www.ryzerobotics.com 命令 描述 可能的响应 land 自动降落 ok error 命令 描述 可能的响应 streamon 打开视频流 ok error 命令 描述 可能的响应 streamoff 关闭视频流 ok error 命令 描述 可能的响应 emergency 停止电机转动 ok error 命令 描述 可能的响应 up x 向上飞 x 厘米 x = 20-500 ok error 命令 描述 可能的响应 down x 向下飞 x 厘米 x = 20-500 ok error 命令 描述 可能的响应 left x 向左飞 x 厘米 x = 20-500 ok error 命令 描述 可能的响应 right x 向右飞x 厘米 x = 20-500 ok error http://www.ryzerobotics.com 命令 描述 可能的响应 forward x 向前飞 x 厘米 x = 20-500 ok error 命令 描述 可能的响应 back x 向后飞 x 厘米 x = 20-500 ok error 命令 描述 可能的响应 cw x 顺时针旋转x° x = 1-3600 ok error 命令 描述 可能的响应 ccw x 逆时针旋转 x° x = 1-3600 ok error 命令 描述 可能的响应 flip x 朝x方向翻 滚l=(left) r =(right) f = (forward) b = (back) ok error 命令 描述 可能的响应 go x y z speed 以设置速度(cm/s)飞往坐标 (x,y,z) x: 20-500 y: 20-500 z: 20-500 speed: 10-100 ok error http://www.ryzerobotics.com 设置命令 读取命令 命令 描述 可能的响应 curve x1 y1 z1 x2 y2 z2 speed 以设置速度( cm/s )飞弧线,经过(x1,y1,z1)到(x2,y2,z2) 如果弧线半径不在 0.5-10 米范围 内,则返回相应提醒. x1, x2: -500 -

500 y1, y2: -500 -

500 z1, z2: -500 -

500 speed: 10-60 x、y、z 不能同时在-20 ~

20 之间 ok error 命令 描述 可能的响应 speed x 将当前速度设为 x cm/s x = 10-100 ok error 命令 描述 可能的响应 rc a b c d 设置遥控器的