PDF《研控科技》

4 CANH

5 CANL

6 GND 4.3 输入/输出端口操作 ? 端口硬件描述 ESS86-C 系列驱动器提供了

4 路光电隔离可编程输入接口, 兼容支持 NPN 接线和 PNP 接线.

4 路(X0-X3)可编程输入信号与外部控制接口通过光耦进行隔离,驱动器内部兼容共 阴共阳接法,如下图所示.为了保证驱动器内部光耦可靠导通,要求控制器端提供的驱动电 流至少 10mA.驱动器内部已串入光耦限流电阻,标准输入信号电压为 24V. X0-X3 输入的电平脉冲宽度需要大于 10ms,否则驱动器可能无法正常响应.X0-X3 时 序图如下图所示: 10ms or more X0-X3 X0-X3 时序图 驱动器每次上电后,X0-X3 默认为未指定状态,此时输入信号无效.用户可以通过总线 来配置 X0-X3 输入功能. ESS86-C 系列驱动器提供了

2 路光耦隔离输出端子,支持 NPN 接线和 PNP 接线两种 方式,可支持高电平与低电平有效的控制器. ? 信号接口接线图示意

7 07/07/2017 R www.yankong.com ESS86-C 系列 V1.0 用户手册 XCOM X0 X1 Xn R0 R1 Rn VCC 控制器 驱动器 SIGN SIGN SIGN 输入信号接口接线图 Y0 Y1 Y2 Y3 YCOM 驱动器 输出信号电气示意图 4.4 拨码开关设定 ESS86-C 系列总线型步进电机驱动器采用

5 位拨码开关设定驱动器地址和终端电阻, 详细描述如下: 拨码开关组合图

8 07/07/2017 R www.yankong.com ESS86-C 系列 V1.0 用户手册 ? 驱动器地址设置 用户采用 CAN 总线,最多可以同时控制

16 台ESS86-C 系列驱动器.驱动器通讯地址 设置采用

4 位拨码开关,地址设置范围为 0~15,其中地址

0 为系统预留,当驱动器地址设 置大于

15 时, 需要使用上位调试软件进行设置和保存, 并且 SW2~SW5 开关需全设为 OFF. 如下表所示: SW5 SW4 SW3 SW2 地址 OFF OFF OFF OFF 自定义 OFF OFF OFF ON

1 OFF OFF ON OFF

2 …… ON ON ON OFF

14 ON ON ON ON

15 ? 终端电阻设置 用户可以通过此位选择通讯末端是否并入

120 终端电阻,根据使用场合确定,一般情 况下只有主站端和最后一个从站需要接

120 欧姆的终端电阻.如下表所示: SW1

120 终端电阻选择位 OFF 无效 ON 有效 4.5 CAN 通讯端口 CAN 通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式,CAN 层的定义与开放系统互连模型 OSI 一致, 每一层与另一设备上相同的那一层通讯, 实际的通讯发生在每一设备上相邻的两 层,而设备只通过物理层的物理介质互连,CAN 的规范定义了模型的最下面两层数据链路 层和物理层.CAN 总线物理层没有严格规定,能够使用多种物理介质例如双绞线光纤等, 最常用的是双绞线信号,使用差分电压传送,两条信号线被称为 CAN_H 和CAN_L,静态 时均是 2.5V 左右,此时状态表示为逻辑 1,也可以叫做隐位,若CAN_H 比CAN_L 高表 示逻 0, 称为显位, 此时通常电压值为 CAN_H = 3.5V 和CAN_L= 1.5V, 竞争时显位优先. ESS86-C 系列驱动器提供了 4PIN 的通讯端口,引脚定义详见 4.2.3 电源端口/通讯端 口,分别为 CANH、CANL、CANH 和CANL.注意通讯电缆请采用屏蔽双绞线,并做好接 地处理,以保证通讯稳定.

9 07/07/2017 R www.yankong.com ESS86-C 系列 V1.0 用户手册

5 电机规格及接线 ESS86-C 系列步进电机驱动器各型号对应的电机规格,如下表所示: 型号 电机规格 ESS86-C1x - ESS86-C2x - ESS86-C3x YK86HB97-4440KM-01 5.1 技术规格 型号 单位 ESS86-C1x ESS86-C2x ESS86-C3x 相数 ---

2 2

2 步矩角 ° 1.8 1.8 1.8 电机长度 mm