DOC《错误！未找到引用源。》

错误!未找到引用源.

目次前言III

1 范围

1 2 规范性引用文件

1 3 术语和定义

1 4 巡检系统组成、分类及型号

3 5 要求

3 6 试验方法

8 7 检验规则

10 8 标志、包装、运输和贮存

12 附录A (规范性附录) 越障功能试验

13 附录B (规范性附录) 运动性能试验

16 附录C (规范性附录) 自主定位与巡检试验

17 附录D (规范性附录) 可靠性试验

18 附录E (规范性附录) 通信性能试验

20 前言本标准按照GB/T 1.1-2009《标准化工作导则 第1部分:标准的结构和编写》的规则起草. 本标准附录A、附录B、附录C、附录D、附录E为规范性附录. 本标准由中国电力企业联合会提出. 本标准由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会归口. 本标准主要起草单位: 本标准主要起草人: 本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心(北京市白广路二条一号,100761). 架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件 范围 本标准规定了架空输电线路机器人巡检系统的基本功能、技术要求、试验方法、检验规则以及标志、包装、运输和贮存等. 本标准适用于沿110kV(66kV)及以上架空输电线路地线行走的机器人巡检系统. 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件.凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件. GB/T

191 包装储运图示标志 GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验A:低温 GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验B:高温 GB/T 2423.3 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Cab:恒定湿热试验 GB/T 2423.10 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Fc:振动(正弦) GB/T 2423.41 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 风压 GB

4208 外壳防护等级(IP代码) GB/T 4857.23 包装 运输包装件基本试验 第23部分:随机振动试验方法 GB?/T?10125 人造气氛腐蚀试验 盐雾试验 GB/T

13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T

15412 应用电视摄像机云台通用技术条件 GB/T 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验 GB/T?17626.9 电磁兼容 试验和测量技术 脉冲磁场抗扰度试验 GA/T

367 视频安防监控系统技术要求 CHZ

3017 地面三维激光扫描作业技术规程 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件. 架空输电线路机器人巡检系统 robot inspection system for overhead transmission lines 由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等部分组成.必要时配置塔上充电装置、自动上下线装置和远程集控后台,能够通过自主或遥控模式进行架空输电线路巡检作业的系统. 架空输电线路机器人 robot for overhead transmission line inspecting 由电池作为电源的移动载体、通信设备和检测设备等组成,用于架空输电线路巡检作业的移动巡检装置. 地面监控基站 local monitoring system 由计算机(服务器)、通信设备、监控分析软件和数据库等组成,在地面监控机器人巡检作业的计算机系统. 远程集控后台 remote centralized control system 用于集中监控、管理多个输电线路机器人巡检系统的计算机系统. 环境信息采集系统 ambient information acquisition system 由安装在架空输电线路杆塔上的温度传感器、湿度传感器、雨量传感器以及风速传感器等终端组成,用于实时采集输电线路局部气象环境参数的数据采集系统. 行走路径 moving path 指机器人沿架空输电线路地线行走的通道. 穿越越障机器人 robot to pass obstacles 指在沿地线行走过程中,机器人采用行走末端执行器(行走轮)不脱离行走路径,可直接通过行走路径上障碍物方式的机器人. 跨越越障机器人 robot to cross obstacles 指在沿地线行走过程中,机器人采用行走末端执行器(行走轮)交替脱离行走路径,从行走路径上障碍物一端跨越障碍物到达另一端方式的机器人. 自主巡检 autonomous inspection 无操作人员干预,机器人按预先规划的路线及任务进行巡检作业. 遥控巡检 remote control inspection 操作人员通过地面监控基站操控机器人进行巡检作业. 爬坡能力 climbing ability 机器人具备的在作业过程中能够连续行走的最大坡度. 人工辅助上下线 manual installing/uninstalling 通过人工辅助作业的方法,作业前将机器人从地面安装至地线上,作业后将机器人从地线上拆除至地面. 自动上下线 automatic installing/uninstalling 机器人通过专用的上下线装置,自动完成从地面至地线的上线过程,以及从地线至地面的下线过程. 塔上充电 charging on tower 机器人在巡检过程中或在非巡检(静止)状态下,通过本体感应取电模块或安装在杆塔上的基站式充电模块自动进行电能补给. 平均无故障巡检里程 failure-free inspection mileage on average 机器人巡检系统两次相邻故障间的平均正常巡检里程. 巡检过程实时通信 real time communication of inspection process 机器人在巡检作业时与地面监控基站等保持实时通信. 巡检系统组成、分类及型号 巡检系统组成 架空输电线路机器人巡检系统由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等部分组成.必要时可配置塔上充电装置、自动上下线装置等. 机器人搭载的检测设备一般包括可见光检测设备(可见光照相机或摄像机)、红外热像仪、激光扫描仪等.检测设备应根据巡检任务要求配备,并可根据巡检任务更换不同的检测设备. 机器人分类 a)根据机器人行走越障方式,机器人可分为穿越越障机器人和跨越越障机器人;