PDF《RV-7FR》

RV-7FR RV-7FRL RV-7FRLL 藉由优化最新伺服器控制和手臂结构,实现高速、高精度和 高负载动作.

呼应 Z 轴「更进化」的要求.以扩大各轴运作 围,确保手臂顺畅且宽敞的作业区间.最适合建构轻巧单 元式生产的机械手臂.将可支援更宽广围的最大有效围 半径1503mm 机种纳为产品群. RV-7FR RV-7FRL RV-7FRLL 0.32sec 25mm 300mm (RV-7FR) 垂直 7kg 机种 形式单位 RV-7FR (M) (C) 340+370

713 240(-115?+125) 156(-0?+156)

360 401

450 11064 0.32

65 565+805

1503 380(±190) 240(-90?+150) 167.5(-10?+157.5)

234 164

219 375

15300 0.63 ±0.06

130 1 次:φ6*2 条2次:φ4*8 条、φ4*4 条(内置手腕时) RV-7FRL (M) (C) RV-7FRLL (M) (C) kg mm mm 度度/s mm/sec sec mm ℃ kg Nm kgm2 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J4 J5 J6 J4 J5 J6 规格 环境规格 保护等级 安装姿势 结构 动作自由度 驱动方式 位置检出式 负载能力 臂长 最大有效围半径 运作围 最大速度 最大合成速度 *3 周期时间 *4 位置重复精度 环境温度 主体质量 容许力矩 容许惯性 工具接线 工具气源配管 设备间电线 连接控制器 *6 标准 油雾 无尘 IP40 (标准) IP67 (油雾)*1 ISO 等级 3*7 落地、悬吊 (壁挂*2) 垂直多关节型

6 AC 伺服马达 绝对编码器 最大

7 (额定 7)*8 435+470

908 480(±240) 240(-110?+130) 162(-0?±162) 400(±200) 240(-120?+120) 720(±360)

288 321

360 337

450 720

10977 0.35 ±0.02 0?40

67 16.2 16.2 6.86 0.45 0.45 0.10 夹爪输入

8 点 输出

8 点、多功能夹爪专用信号线、LAN*1〈100BASE-TX〉 *5 5m (两端各接有连接器) CR800-D CR800-R

1 次:φ6*2 条 2次:φ4*8 条、φ4*4 条(内置手腕时) 最高等级的高速动作 【最大合成速度 11.0m/s (RV-7FR)】 标准周期时间 【0.32s (RV-7FR)】 回旋轴动作围 ±240 度(RV-7FR/7FRL) 环境规格【标准:IP

40、油雾:IP

67、无尘:ISO 等级 3】 标准支援 符合欧盟机械指令(CE)各种规格. 关於其他规格支援,因属特殊机种,商谈时请另洽. *1:有可能因顾客所使用的油质特性,而无法确保耐环境性能,请向营业人员确认. *2:壁挂规格为限制 J1 轴运作围的特殊规格. *3:全轴合成时的机械介面值. *4:上下 25mm、水平 300mm 来回动作,负载 1kg 的数值. *5:也可作为传统机备用线路 (0.13sq

4 双绞线) 之用.备置於前臂内. *6:请依用途择一选择控制器.CR800-D:独立机种、CR800-R:MELSECiQ-R 支援机种. *7:洁净度的保护是以无尘室的垂直层流式 0.3m/s 和机械手臂内部吸引为条件.基座后方备有吸引用φ8 管接头. *8:最大负载能力为机械介面姿势朝下 (相对於垂直±10°) 限制下的可搭载质量.

3 机械手臂主体规格

35 RV-7FRL 外形尺寸图 运作围图 RV-7FR 注记 1) 请确保用於连接设备间电线的电线连接空间. 2) 请确保为了维修,而拆除护盖的维修空间. 3) 螺丝部分请确保 7.5?8mm. *1:请确保用於连接设备间电线的电线连接空间. *2:请确保为了维修,而拆除护盖的维修空间. *3:螺丝部分请确保 7.5?8mm. *4:前面部运作区域限制:J1 轴角度为 +145°QJ1Q+215° 或-145°QJ1Q-215° 区域的 J2 轴的运作区域被限制於-110°QJ2Q+120°. *5:前面部运作区域限制:J1 轴角度为 J1R+120° 或J1Q-120° 上的J2轴的运作区域被限制於-90°QJ2Q+130°. *6:-SH 的详细规格,请参照标准规格书. 控制点 (R 点) 手腕朝下限制线 侧视图 -SH** 规格时 控制点 (R 点) A 机械手臂接线的配管内装规格 (-SH**) 时1296.9 1371.5 P 点 运作领域 电线连接空间 (注1)

399 1

5 0 ° 1821.5 973.7

9 0 ° R399 846.9 157.5° 1242.6 R1372.6

130 1

3 0 ° ( *

1 ) 前面部和侧面部运作 区域限制 (*5) P 点529

85 805

1152 65

565 450 242.5

160 300

347 300 最小

375 125

66 130

250 各轴运作围: J1:±190° J2:`90°?+150° J3:`10°?+157.5° J4:±200° J5:±120° J6:±360° -SH 规格时 J6:±200° C P 点713.4 713.4 1113.4 713.4 568.4 R197.4 R713.4 168.4 +240° ?240° P 点运作领域 R 713.4

400 340

50 370

85 125 俯视图 R 197.4 ?

1 1

5 ° +

1 2

5 ° 手腕朝下限制线 手腕朝下 特异点边界线 R

1 5

9 侧视图 A

114 箭头视图 A 机械介面部详细 箭头视图 B 后视图 (详细安装尺寸) φ 40h8 P.C.D.φ31.5 φ20H7 深645° φ5H7 深84-φ9 安装孔 (安装基准面) Rz25 Rz25 (安装基准面)

166 (注1)207.6

250 120 B 约100 维修用空间 (注2) 4-M5 螺丝深

8 (注3) 机械手臂接线的配管 内装规格 (-SH**) 时 控制点 (R 点) 各轴运作围: J1:±240° J2:?115°?125° J3:0°?156° J4:±200° J5:±120° J6:±360° -SH 规格时 J6:±200°

76 -SH** 规格时 控制点 (R 点) P 点运作领域 电线连接空间 (注1)

66 66 注) 注)φ40 部深度 3.5mmc (油雾/无尘)、 6mm (标准)、6.5mm (-SH**). 102.5 102.5 (205) 124.5 124.5 102.5 102.5 (205)

245 162 245.7

200 (278) 844.4 15.9

135 143 最小

324 俯视图 维修用空间 (注3) 各轴运作围: J1:±240° J2:?110°?130° J3:0°?162° J4:±200° J5:±120° J6:±360° -SH 规格时 J6:±200° (278)

200 939.4 约100 15.9

143 135 752.3 352.3 R192.8 R907.7 1307.7

400 435

50 470

85 125 侧视图 P 点 手腕朝下限制线 手腕朝下 特异点边界线 907.7 907.7 907.7 机械手臂接线的配管 内装规格 (-SH**) 时 控制点 (R 点) -SH** 规格时 控制点 (R 点) P 点运作领域

102 前面部和侧面部 运作区域限制 -

1 1

0 ° +

1 3

0 ° B A 207.6

250 电线连接空间 (注2) 最小

324 +

1 2

0 ° ( 注2)+240° ?240° P 点运作领域 P 点R907.7R192.8不可进入 P 点领域 +145°*1) +215°*1) ?145°*1) ?215°*1)

166 (注2)接线的配管内装规格 (*1) 气动φ4 夹爪输入

8 点 影像辨别感测器 (*2) 力觉感测器 电动夹爪 (*4) - - - -SH01 - (择一使用) -SH02 - - -SH03 (*2) - - -SH04 (*2) - - -SH05 可内装配管的设备 形名 (特殊机型) *1) J6 轴运作围±200°.保护等级为 IP40. *2) 内装影像辨别感测器用电线,已连接 COGNEX 公司制 In-SightEZ 并完成运作确认. 内装电线 影像辨别感测器 多功能电动夹爪 转接器电线 力觉感测器 系列名称 FR:FR 系列 控制器型式 特殊机型 D:CR800-D R:CR800-R SHxx:配管内装规格 机械手臂结构 RV:垂直多关节型 臂长 无记载:标准手臂 L 或LL:长臂 主体环境规格 无记载:标准规格 M:油雾规格 C:无尘规格 负载能力 7:7kg R V C

7 F R L C D C 箭头视图 C 后视图 (详细安装尺寸) 4-φ14 穴 (安装孔) 2-φ8H7 扩孔钻 (安装基准面) (安装基准面) Rz25 Rz25

300 50

155 250

100 135

135 250

155 120

300 RV-7FRLL 专用 俯视图 (*

1 ) RV-7FRLL P 点运作领域 P 点185

114 R277.6 R277.6 ?190° +190° R

1 5

0 2 .

6 R

5 2

9 R

5 2

9 P 点3机械手臂主体规格

36 「MELSECiQ-R」支援设备手臂控制器. Controller CR800-R/D 可藉由多重 CPU 构成,提升 FA 设备之间的亲和性,高速且轻 执行敏捷的控制和讯息管理. 独立型机械手臂控制器 可以机械手臂控制器为控制核心进行建构. CR800-R CR800-D 型式单位 机械手臂 CPU 路径控制方式 控制轴数 程式语言 位置教导方式 教导位置数 步骤数 程式数量 泛用输入/输出 专用输入/输出 夹爪开闭 紧急停止输入 门片开关输入 模式选择开关输入 *7 紧急停止输出 模式输出 机械手臂输出错误 附加轴同步 编码器输入 RS-422 乙太网路 USB *5 附加轴、力觉介面 选配插槽 *1 R/C 间通信介面 远端 I/O SD 记忆体卡插槽 输入电压围 *2 电源容量 *3 记忆 容量 外部 输入/ 输出 介面 电源 PTP 控制、CP 控制 最多

6 轴+可增加附加轴共

8 轴MELFA-BASIC V、VI 教导方式、MDI 方式

39000 78000

512 输入

8 输出

8 *6

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

2 1 (T/B 专用) 1(SSCNET Ⅲ/H)

2 (总线型) 1(Ver.2)

1 45?85 RV-2FR/4FR/7FR 系列、RH-3FRH/3FRHR/6FRH/12FRH/20FRH 系列:单相 AC200?230 RV-13FR/20FR/7FRLL 系列:单相 AC230/三相 AC200?230 RV-2FR 系列、RH-3FRH 系列:0.5 RH-3FRHR 系列、RV-4FR 系列、RH-6FRH 系列:1.0 RH-12FRH/20FRH 系列:1.5 RV-7FR 系列 (RV-7FRLL 除外):2.0 RV-7FRLL、RV-13FR 系列、RV-20FR 系列:3.0

430 (W) *425 (D) *99.5 (H) 约12.5 自给式固定 开放结构 可纵放/平放 [IP20]

100 以下 (D 种接地) 点 步骤 步骤 点点点点点点点点点点频道 连接埠 连接埠 连接埠 频道 插槽 频道 频道 插槽 ℃ %RH V KVA mm kg Ω 控制器规格 环境温度 周围湿度 外形尺寸 (含支撑脚) 质量 结构 [保护规格] 接地 *4 *1:选配介面安装用. *2:电源电压变动率在 10% 以内. *3:电源容量为建议值.再者,请注意,电源容量中不含接通电源时的投入电流.电源容量为标准,运作的保证情况会受到输入电源电压所影响. *4:请由顾客实施接地工程. *5:USB 电线建议品 (USBA 机种-USBminiB 机种):MR-J3USBCBL3M (三菱电机株式会社)、GT09-C30USB-5P (三菱电机系统服务株式会社). *6:RV-2FR 系列为输入 4/输出 4. *7:请由顾客自行准备模式选择开关. CR800-R CR800-D 以输入

0 输出

0 (多重 CPU 间共享设备输入

8192 输出

8192 (最大)) 输入

0 输出

0 (选配最多

256 256) 分配为多重 CPU 间共享设备 分配为泛用输入/输出

1 (T/B 专用)

1 (顾客用为 10BASE-T 100BASE-TX 1000BASE-T)

1 (可程式控制器 CPU 单元的 USB 连接埠)

1 (仅限 Ver.2.0 设备功能、miniB 端子)

2 1 (只能使用功能扩充卡) 0?40 0?40 (控制器)/0?55 (机械手臂 CPU) CR800-R CR800-D R16RTCPU 内置控制器 ―

4 控制器规格 49 ........