PDF《§6.4 PID校正》

2、高阶系统最优模型 这个模型既保证了中频 段斜率为-20dB/dec,又 使低频段有更大的斜率, 提高了系统的稳态精度. 显然,它的性能比二阶最 优模型高. 在初步设计时,可以取ωc=ω3/2;

中频段宽度h选为 7~12个ω2 ,如果希望进一步增大稳定裕量,可把h增 大到15~18个ω2. )

1 10

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877 .

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1 15 .

0 ( ) (

3 3 ? ? ? ? ? ? ? ? s s s s K s G 试设计有源校正装置使系统Kv≥40, ωc≥50rad/s,相位裕度γ≥50?. 例40 ? ? v K K ? ? ?

25 .

17 /

16 ? ? s rad c 为保证系统的稳态精度,提高系统的动态性能,选 串联PD校正.

1 10

887 .

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3 3

3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s s s s 校正前开环传递函数 )

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1 ( ) ( s T K s G d p c ? ? 为使校正后的开环Bode图为希望二阶最优模型, 可消去未校正环节的一个极点,令Td=0.15s,则)110

877 .

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校正后开环放大系数 ? ? )

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50 78 .

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56 '

40 56 c c p v arctg s rad KK K ? ? ? 校正前 P校正 PD校正 PI校正 PID校正