PDF《CTL1&CTL2-脉冲方向输入控制说明-概述》

RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.

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1 本篇文档适用于 RMDS 系列

102 105

107 301

302 303

401 等多个版本的驱动器.其中,105 的CTL 端口 为内置 2.2K 电阻的光耦差分输入,401 的CTL 端口为内置 330R 电阻的光耦差分输入,请注意区别.

102、

107、

301、

302、303 等驱动器的 CTL 端口电气特性完全相同(但与

105 不同),可以直接互相替换.可 以正常识别高电平电压为 3.0V-5.5V,兼容 TTL/CMOS 电平.

105 驱动器内部采用光耦隔离的方式,驱动光耦电路的电压范围为 5.0~26V.

102 105

301 等三种驱动器,带有脉冲+方向的接口,默认没有开启该功能,需要在调试软件上激活该功 能后才可以使用.当功能激活后,不需要其他使能信号,直接对 CLK 端口给脉冲就可以使电机转动. 该功能可以工作在位置模式下,可以调节比例系数值、限制占空比等参数. 比例系数值:对于步进电机而言,给一个脉冲信号,步进电机将转过一个最小的角度,而这个最小的角度 由驱动器对步进电机的角度细分数来确定.对于直流伺服电机而言,最小的角度为 1qc,这个值是不能再被细 分的.假如一个编码器是

500 线的编码器,在4倍频后,一圈为 2000qc,则该伺服电机的可以控制的最小转 动角度为 360°/2000=0.18°.当比例系数值为

1 的时候,给1个脉冲,电机将转过 1qc,也就是 0.18°,当给100 个脉冲的时候,电机将转过 100qc,也就是 18°. 本处的比例系数值是为了方便特殊的控制应用来设定的,假如用户希望,给一个脉冲对应电机转过一圈, 假设电机所接的编码器是

500 线的,

4 倍频后是 2000qc, 则比例系数值设定为 2000, 则可以满足用户的需求. 限制占空比:限制占空比的取值范围为 1-100,一般直接设置为

100 即可,表示驱动器的最高输出电压为 电源输入电压.假如设置为 50,则表示,驱动器输出给电机的电压,最大为一半的电源电压. 本处的限制占空比是为了方便用户可以有效的控制运动过程的最大输出电压, 从而间接控制电机的电流和 转动的最大速度. CTL1&CTL2-脉冲方向输入控制说明-概述 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

2 RMDS-102 使用脉冲方向接口连接单片机调试接线图(RMDS-301 同等适用) RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

3 RMDS-105 使用脉冲方向接口连接单片机调试接线图 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

4 RMDS-105 使用脉冲方式接口连接 PLC 调试接线图 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

5 按照如上图所示连接上电机、编码器、RS232 串口线、电源,以及 CLK+DIR 接口. (连线过程中必须断开电源) 特别提示: 以下介绍,如何在调试软件上将 CTL

1、CTL2 端口配置为 CLK+DIR 的功能. 首先开启驱动器的电源,并在电脑上打开 第1步,在确认和是对的情况下,点击 第2步,选中 第3步,点击 如何激活脉冲+方向的功能 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

6 第4步,点击,此时,内会自动选中上次使用的功能. 第5步,选中,此时字体会变黄色并打*号第6步,点击框内的,如果写入成功字体会变黑色,并去掉*号第7步,点击框内的,如果成功,框内会自动选中某一项,、三个文本框内会自动显示 flash 内已保存的数据 第8步, 修改需要修改的参数, 被修改的数据字体会变红, 点击, 如果写入成功, 字体恢复黑色. 到此, 该功能设置完成.