PDF《第一节 基于SimMechanics的》

9 默认颜色设置 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

10 Ground块 机架(Ground)块,就是在仿真系统中的定点. 代表在世界参考坐标系一个静止不动的点. Ground自动携带一个坐标系统(CS) ,这个坐标系的 各个轴和世界坐标系的各个轴是的相互平行的. 注意:不能把传感器和驱动器连接在Ground上Location [x,y,z] 表示:进入世界坐标新点的坐标,也可以理解为从世界坐标 原点移动到当前点的向量.默认点是世界坐标原点. 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

11 Body块Body块代表一个自定义刚体. 自定义的块必须包括: 1.质量和惯量张量 2.重心坐标(CG) 3. 一个或多个坐标系统(CSs) 4.还包括几何形状和颜色 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

12 配置一个Body坐标系统: 设置Body的CSs标签的位置和方位 定义Body的CSs需要其他在模型中存在的CSs 有三种方式: 第一种:World 第二种:同一个刚体中的CSs 第三种:相邻的CS,邻近的身体或地面上的坐标系统直接连接 到所选body的CS,约束或驱动 Body块 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

13 值得注意的是,可以给body添加一个STL文件,使得body可 视化. 为了实现可视化,这个STL文件必须是: 1. 在MATLAB的路径上. 2. MATLAB在你当前的工作目录. 3. 在body对话框中有完整的路径. Body块 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

14 Shared Environment 使得两个独立的机械系统共享同一个 Mechanical Environment Shared Environment提供了一个连接两个独 立的机械的功能. 这个模块拥有两个接口,接口可以相连的有: 通用连接器端口 身体坐标系统(CS)端口 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

15 Shared Environment 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

16 2.2 约束与驱动模块组 (Constraints&

Drivers) Angle Driver:设定两个刚体坐标间的角度 Distance Driver:设定两个坐标原点的距离 Gear Constraint:齿轮约束 Linear Driver:确定两个刚体坐标间的向量差 Parallel Constraint:平行约束 Point-Constraint:曲线约束. Velocity Driver:确定两个刚体坐标间的相对线速度和角速度. 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together