PDF《“智能机器人”重点专项 2019 年度 项目申报指南》

四足机器 人:最快速度不低于 10km/h,最大爬坡角度不低于 20°,最大跨 越高度不低于 0.3m, 无缆连续测试距离不低于 5km;

六足机器人: 负载不低于 1000kg,最大爬坡角度不低于 35°,最大跨越宽度不 低于 1m,最大越障高度不低于 1m,最大续航里程不低于 12km. 至少有

2 项先进前沿技术实现首创或达到同类技术的国际领先水 平,并提供佐证材料;

发表高水平论文不少于

5 篇,申请/获得不 少于

10 项发明专利. ―

4 ― 1.2 机器人仿生攀附机理与机构创新设计 研究内容:面向机器人仿生攀爬与附着前沿技术,研究生物 在不同表面介质下的附着机理, 开展新型仿生附着机构创新设计, 研制新型仿生附着装置;

研究仿生攀附运动机构、 仿生攀爬步态、 运动稳定性与驱动控制,研制仿生攀附机器人验证平台,在复杂 表面实现攀附运动实验验证. 考核指标:研制不少于

3 种仿生附着装置和相应的仿生机器 人验证平台,实现在不同表面介质下、不同表面状况下的攀爬行 走,攀爬斜面不低于 40°,具有转弯、前行、后退等行走能力, 附着力和攀附机构重量比值优于 5.至少有

2 项先进前沿技术实 现首创或达到同类技术的国际领先水平,并提供佐证材料;

发表 高水平论文不少于

5 篇,申请/获得不少于

10 项发明专利. 1.3 靶向药物输送场控微纳机器人 研究内容: 研究微纳机器人及其集群场驱动机理与控制技术, 研究微纳米尺度场控机器人及其集群的设计与制造技术,研究微 纳机器人对细胞、基因和靶向药物等微小目标体的抓取/装载、释 放控制技术;

研究微纳机器人生物界面化、穿越生物屏障、趋向 性自寻、集群运动控制、视觉追踪与自主导航以及生物活体中的 靶向药物递送;

研制场控微纳操作机器人集成样机系统,结合典 型应用开展验证. 考核指标:研制不少于

3 类不同场机理驱动的微纳机器人及 其集群, 运动自由度不少于

4 个, 体外实验定位精度优于 500nm, ―

5 ― 实现微纳机器人的制造、靶向药物装载和投递等功能.研制至少

1 种完全生物相容和可降解的微纳机器人,至少

1 种纳米机器人 尺寸小于

100 纳米.至少

2 种微纳机器人在全血或离体组织中的 集群运动速率可达纯水中 80%以上.至少针对

2 种场驱动方式开 展小鼠、斑马鱼等生物活体试验验证.至少有

3 项先进前沿技术 实现首创或达到同类技术的国际领先水平,并提供佐证材料;

发 表高水平论文不少于

5 篇,申请/获得不少于

10 项发明专利. 2. 共性技术 2.1 面向服务和工业领域的实用多指灵巧手 研究内容:面向服务与工业机器人灵巧操作需求,研究灵巧 手的仿生结构设计、伺服驱动、力感知与智能控制、多指协调与 灵巧操作等关键技术,研制低成本、实用化的刚性多指灵巧手, 实现典型工件/工具的操作;

研究灵巧手的多关节柔性机构、驱动 和智能控制技术,研制高灵活度的柔性多指灵巧手,实现典型物 品的灵巧操作;

面向实际应用场景进行应用验证. 考核指标:研制低成本、实用的刚性多指灵巧手和柔性多指 灵巧手不少于

5 种,完成推广应用不少于

50 台.提出灵巧手量 化考核指标,其中,刚性多指灵巧手:抓取重量不低于 2kg;

柔 性多指灵巧手:实现对不少于