PDF《MPC2810E 运动控制器》

2 运动控制器初始化.8 2.1 控制器初始化.8 2.1.1 指令列表.8 2.1.2 功能说明.8 2.1.3 举例.9 2.2 控制轴初始化.10 2.2.1 指令列表.10 2.2.2 功能说明.10 2.3 辅助编码器初始化.12 2.3.1 指令列表.12 2.3.2 功能说明.12 2.4 专用输入信号设置.14 2.4.1 指令列表.14 2.4.2 功能说明.14

3 立即运动函数.19 3.1 速度设置函数.19 3.1.1 指令列表.19 3.1.2 功能说明.19 3.2 独立运动函数.21 3.2.1 常速运动模式.21 3.2.2 梯形曲线运动模式.22 3.2.3 S 形曲线运动模式.24 3.2.4 电子齿轮运动模式.25 3.2.5 手脉运动模式.26 3.2.6 加速度定制模式.27 3.2.7 终点位置验证模式.30 3.3 连续运动函数.31 3.3.1 指令列表.31 3.3.2 功能说明.32 MPC2810E 运动控制器编程手册 VII 3.3.3 例程.32 3.4 回原点运动函数.33 3.4.1 指令列表.33 3.4.2 功能说明.34 3.4.3 例程.35 3.5 线性插补运动函数.35 3.5.1 指令列表.35 3.5.2 功能说明.36

4 批处理运动函数.37 4.1 多段连续轨迹运动函数.37 4.1.1 指令列表.37 4.1.2 功能说明.39 4.2 速度前瞻轨迹运动函数.40 4.2.1 指令列表.40 4.2.2 功能说明.41 4.2.3 例程.41

5 制动函数.43 5.1 制动函数.43 5.2 功能说明.44

6 位置设置和读取函数.45 6.1 位置设置函数.45 6.1.1 指令列表.45 6.1.2 功能说明.45 6.2 位置读取函数.45 6.2.1 指令列表.45 6.2.2 功能说明.46

7 状态处理函数.48 7.1 运动状态查询函数.48 7.1.1 指令列表.48 7.1.2 功能说明.48 7.2 专用输入检测函数.50 7.2.1 指令列表.50 7.2.2 功能说明.50 7.3 运动指令计数.52 7.3.1 指令列表.52 7.3.2 功能说明.52 MPC2810E 运动控制器编程手册 VIII

8 通用 IO 操作函数.54 8.1 数字 IO 口操作函数.54 8.1.1 指令列表.54 8.1.2 功能说明.54

9 其它功能.58 9.1 反向间隙处理.58 9.1.1 指令列表.58 9.1.2 功能说明.58 9.1.3 例程.59 9.2 运动中变速度.59 9.2.1 指令列表.59 9.2.2 功能说明.60 9.2.3 例程.61 9.3 编码器位置锁存.61 9.3.1 指令列表.61 9.3.2 功能说明.62 9.3.3 例程.62 9.4 位置比较输出控制.63 9.4.1 指令列表.63 9.4.2 功能说明.63 9.4.3 例程.64 9.5 事件处理.65 9.5.1 指令列表.65 9.5.2 功能说明.65 9.5.3 例程.66 9.6 板卡号和版本读取.67 9.6.1 指令列表.67 9.6.2 功能说明.67 9.7 正切轴控制功能.68 9.7.1 指令列表.68 9.7.2 功能说明.68

10 安全机制.71 10.1 看门狗保护.71 10.1.1 指令列表.71 10.1.2 功能说明.71 10.2 软件限位处理.72 MPC2810E 运动控制器编程手册 IX 10.2.1 指令列表.72 10.2.2 功能说明.72 10.2.3 例程.73 10.3 误差超限控制.73 10.3.1 指令列表.73 10.3.2 功能说明.74 10.3.2 例程.75

11 错误代码及处理函数.76 11.1 错误代码处理函数.76 11.1.1 指令列表.76 11.1.2 功能说明.76

12 函数描述.78 12.1 控制器初始化函数.78 12.2 属性设置函数.79 12.3 运动参数设置函数.90 12.4 运动指令.98 12.4.1 独立运动函数.99 12.4.2 插补运动函数.102 12.5 制动函数.105 12.6 数字 I/O 操作函数.110 12.7 特殊功能函数.114 12.7.1 反向间隙补偿.114 12.7.2 看门狗保护.115 12.7.3 位置比较输出.117 12.7.4 编码器位置锁存.119 12.7.5 电子齿轮控制.121 12.7.6 手脉控制.122 12.7.7 软件限位.122 12.7.8 跟随误差超限控制.124 12.7.9 终点位置验证.126 12.7.10 中断事件处理.127 12.7.11 加减速定制.129 12.7.12 运动中改变速度.130 12.7.13 正切轴控制.131 12.8 位置和状态设置函数.136 12.9 错误代码处理函数.146 12.10 控制器版本获取函数.148 MPC2810E 运动控制器编程手册 X