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R 研控科技 ESS86-C 系列 总线型步进电机驱动器 用户手册 版本:V1.

0 深圳市研控自动化科技有限公司 www.yankong.com R www.yankong.com ESS86-C 系列 V1.0 用户手册 目录 前言.1

1 概述.2 1.1 产品介绍.2 1.2 特性

2 1.3 应用领域.2 1.4 产品命名规则.2

2 性能指标.3 2.1 电气特性.3 2.2 使用环境.3

3 安装.4 3.1 安装尺寸.4 3.2 安装方法.4

4 驱动器端口与接线

5 4.1 接线示意图

5 4.2 接口定义.6 4.2.1 状态指示灯

6 4.2.2 电源端口.6 4.2.2 输入/输出端口.6 4.2.3 拨码开关.6 4.2.4 通讯端口.7 4.3 输入/输出端口操作

7 4.4 拨码开关设定.8 4.5 CAN 通讯端口

9 5 电机规格及接线.10 5.1 技术规格.10

6 CANopen 协议

11 6.1 CANopen 协议概述.11 6.1.1 CAN 总线与 CANopen

11 6.1.2 CANopen 功能描述.11 6.2 驱动器控制协议 CiA 402.14 6.2.1 CiA402 状态机.14 6.2.2 控制字与状态字

15 6.2.3 工作模式.16 6.2.4 位置模式.17 6.2.5 速度模式.19 6.2.6 回原点模式

21 R www.yankong.com ESS86-C 系列 V1.0 用户手册

7 对象字典.25

8 报警排除.34

9 版本修订历史

35 10 保修及售后服务.36 10.1 保修

36 10.2 售后服务.36 附录 1:快速编写运动控制功能块指南

37 R www.yankong.com ESS86-C 系列 V1.0 用户手册 前言 感谢您使用本公司总线型步进电机驱动器. 在使用本产品前, 请务必仔细阅读本手册, 了解必要的安全信息、 注意事项以及操作方法等. 错误的操作可能引发极其严重的后果. 声明 本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力, 请用户在机械系统设计 和制造过程中考虑安全防护措施,防止因不当的操作或产品异常造成事故. 由于产品的改进,手册内容可能变更,恕不另行通知. 用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任. 阅读时,请注意手册中的以下标示: 注意:提醒您注意文字中的要点. 小心:表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏. 本用户手册所述内容仅适用于以下机型: 型号 电机长度 L(mm) ESS86-C1x

65 ESS86-C2x

80 ESS86-C3x

97 1 07/07/2017 R www.yankong.com ESS86-C 系列 V1.0 用户手册

1 概述 1.1 产品介绍 ESS86-C 系列总线型步进电机驱动器是在数字型步进驱动器传统数字闭环步进驱动器 基础上增加了总线通讯及单轴控制器功能.总线通讯采用 CAN 总线接口,协议上支持 CANopen 协议的 CiA301 及CiA402 子协议. 1.2 特性 ? 新一代

32 位DSP 技术,高性价比、平稳性佳、低噪声、低振动. ? 采用 CAN 总线通讯,支持 CANopen 协议的 CiA301 及CiA402 子协议,最多可 挂载

16 个设备. ? CAN 总线通讯波特率默认 500Kbps. ? 总线型驱动器可以实现远距离可靠控制,有效解决干扰环境下脉冲丢失的问题. ? 用户可以通过总线设置电流、细分及锁机电流大小;

控制电机启停及对电机运行 实时状态进行查询. ? 内置单轴控制器功能.用户可以通过总线设置起始速度、加速时间、减速时间、 最大速度及总脉冲数等参数实现梯形加减速位置控制功能,具有回原点等功能. ? 支持位置控制、速度控制和回原点等工作模式. ?

4 路光电隔离可编程输入接口,接收外部控制信号,实现驱动器使能、启停、急 停和限位等功能. ?

2 路光电隔离可编程输出接口,输出驱动器状态及控制信号. ? 设有

16 档等角度恒力矩细分,最高