PDF《YDLIDAR G4》

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13.000008 YDLIDAR G4 使用手册 文档编码:01.13.000009 www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team

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15 目录 YDLIDAR G4 开发套件

2 开发套件.2 Windows 下的使用操作.2 设备连接.2 驱动安装.3 使用评估软件.5 开始扫描.6 系统设置.7 数据保存.7 扫描方向.8 扫描频率.8 测距频率.8 角度校准.8 固件升级.8 软件升级.9 Linux 下基于 ROS 的使用操作

9 文件说明.9 配置说明.10 设备连接.11 ROS 驱动包安装.11 RVIZ 安装.11 RVIZ 查看扫描结果.12 修改扫描角度问题

12 使用注意

13 环境温度.13 环境光照.13 供电需求.14 修订

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15 YDLIDAR G4 开发套件 YDLIDAR G4(以下简称:G4)的开发套件是为了方便用户对 G4 进行性能评估和早期快速 开发所提供的配套工具.通过 G4 的开发套件,并配合配套的评估软件,便可以在 PC 上观测 到G4 对所在环境扫描的点云数据或在 SDK 上进行开发. 开发套件 G4 的开发套件有如下组件: 图1YDLIDAR G4 开发套件 表1YDLIDAR G4 开发套件说明 组件 数量 描述 G4 激光雷达

1 标准版本的 G4 雷达,内部集成电机驱动,可实现对电机的停转控制和 电机控制. USB Type-C 数据线

1 配合 USB 转接板使用,连接 G4 和PC 既是供电线,也是数据线 USB 转接板 ①

1 该组件实现 USB 转UART 功能,方便 G

4、PC 快速互联 同时,支持串口 DTR 信号对 G4 的电机转停控制 另外提供用于辅助供电的 USB Type-C 电源接口(PWR) 注1:USB 转接板有两个 USB Type-C 接口:USB_DATA、USB_PWR. USB_DATA: 数据供电复用接口,绝大多数情况下,只需使用这个接口便可以满足供电和通信需求. USB_PWR: 辅助供电接口,某些开发平台的 USB 接口电流驱动能力较弱,这时就可以使用辅助供电. WINDOWS 下的使用操作 设备连接 在windows 下对 G4 进行评估和开发时,需要将 G4 和PC 互连,其具体过程如下: G4 激光雷达 USB Type-C 数据线 USB 转接板 www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team

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15 图2YDLIDAR G4 设备连接 STEP

1 图3YDLIDAR G4 设备连接 STEP

2 先将转接板和 G4 接好,再将 USB 线接转接板和 PC 的USB 端口上,注意 USB 线的 Type-C 接口接 USB 转接板的 USB_DATA,且G4 上电后进入空闲模式,电机不转. 部分开发平台或 PC 的USB 接口的驱动电流偏弱,G4 需要接入+5V 的辅助供电,否则雷达工 作会出现异常. 图4YDLIDAR G4 辅助供电 驱动安装 在windows 下对 G4 进行评估和开发时,需要安装 USB 转接板的串口驱动.本套件的 USB 转 接板采用 CP2102 芯片实现串口(UART)至USB 信号的转换.其驱动程序可以在我司官网下载, 或者从 Silicon Labs 的官方网站中下载: http://eaibot.com/ 5V 电源 开发平台 www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team

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15 http://cn.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers 解压驱动包后,执行 CP2102 的Windows 驱动程序安装文件(CP210x_VCP_Windows 下的 exe 文件).请根据 windows 操作系统的版本,选择执行

32 位版本(x86),或者

64 位版本 (x64)的安装程序. 图5YDLIDAR G4 驱动版本选择 双击 exe 文件,按照提示进行安装. 图6YDLIDAR G4 驱动安装过程 安装完成后,可以右键点击【我的电脑】,选择【属性】,在打开的【系统】界面下,选择 左边菜单中的【设备管理器】进入到设备管理器,展开【端口】,可看到识别到的 USB 适配 器所对应的串口名,即驱动程序安装成功,下图为 COM3.(注意要在 G4 和PC 互连的情况 下检查端口) 注:用户也可以选择 G4 上的 Type-C 来进行快速上手,直接用 Type-C 数据线连接 PC 和G4,在官网下载 G4 的vcp 串口驱动,安装成功后,启动 PointCloud Viewer 进行扫图,便可观察到点云数据. www.eaibot.com Copyright 2015-2018 EAI Team