PPT《机械手的控制Control of Robotic Manipulator》

1、模糊控制器的输入变量与输出变量 设定炉温t0=600,测量炉稳t(K),则将误差e(K)=t0-t(K)作为模糊控制的输入变量. 输出变量为:控制电压u,可通过改变可控硅的导通角或PWM比例实现. http://www.cnc38.com Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法3.6.4 模糊控制工作原理

2、输入变量及输出变量的模糊语言描述(模糊化)设描述输入及输出变量的语言值的模糊子集为: {负大,负小,0,正小,正大} 或记为 {NB,NS,0,PS,PB} 设误差e的论域为X,并将误差大小分为七个等级,为:-3,-2,-1,0,1,2,3,则有:X={-3,-2,-1,0,1,2,3}选控制变量u的论域为Y,并将其也分为七个等级,为:-3,-2,-1,0,1,2,3,则有:Y={-3,-2,-1,0,1,2,3}定义其隶属度函数如图: http://www.cnc38.com Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法3.6.4 模糊控制工作原理 由此得模糊变量赋值表: http://www.cnc38.com Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法3.6.4 模糊控制工作原理

3、模糊控制规则的语言描述 根据手动控制策略,规则为:(1)若e负大,则u正大;

(2)若e负小,则u正小;

(3)若e为零,则u为零;

(4)若e正小,则u负小;

(5)若e正大,则u负大;

由此可得控制规则表: e NB NS

0 PS PB u PB PS

0 NS NB http://www.cnc38.com Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法3.6.4 模糊控制工作原理

4、模糊控制规则的矩阵形式 模糊控制规则实际上是从误差论域X到控制量论域Y的模糊关系R,可记为:从模糊赋制值表可得: http://www.cnc38.com Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法3.6.4 模糊控制工作原理 通理,可以得到将这些代入求和式,有http://www.cnc38.com Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法3.6.4 模糊控制工作原理

5、模糊决策 当模糊输入为e(K)时,其对应的输出为 u(K)=e(K).R例如,当e(K)=PS时,

6、模糊输出变为精确值(1)隶属度最大原则,则u=-1;

(2)平均法: http://www.cnc38.com Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法3.6.4 模糊控制工作原理

7、模糊控制表 上述的结果即可用于........